發(fā)布時(shí)間：2018-01-04 11:11

  本文關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的柔順示教研究　出處：《機(jī)械設(shè)計(jì)與制造》2017年12期 　論文類(lèi)型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 工業(yè)機(jī)器人 末端執(zhí)行器 六維力傳感器 柔順控制

【摘要】：隨著工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用越來(lái)越廣泛,工業(yè)機(jī)器人被要求具有更高柔順性的示教功能。提出一種柔順示教的控制方法,以常用的20公斤級(jí)的工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象,通過(guò)六維力傳感器采集力信息,經(jīng)過(guò)柔順控制算法和基于位置的力位控制算法結(jié)合控制機(jī)器人,實(shí)現(xiàn)柔順示教功能。先介紹了柔順示教的硬件平臺(tái)結(jié)構(gòu)和軟件結(jié)構(gòu),建立一個(gè)柔順示教控制的模型,并利用該模型設(shè)計(jì)一個(gè)柔順示教的控制算法,最后將筆作為機(jī)器人末端執(zhí)行器并在白紙上畫(huà)圖案以驗(yàn)證示教的柔順性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明通過(guò)該柔順示教控制,操作者可以對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)行器自由拖動(dòng),實(shí)現(xiàn)柔順示教的功能。
[Abstract]:With the more and more extensive application of industrial robots, industrial robots are required to have higher compliance teaching function. A control method of compliance teaching is proposed. Taking the commonly used 20kg industrial robot as the research object, the force information is collected by the six-axis force sensor, and the robot is controlled by the compliance control algorithm and the position-based force position control algorithm. Firstly, the hardware platform structure and software structure of compliance teaching are introduced, a model of compliance teaching control is established, and a control algorithm of compliance teaching is designed by using this model. Finally, the pen is used as the robot end actuator and the pattern is drawn on the white paper to verify the compliance of the demonstration. The experimental results show that the operator can drag the robot end actuator freely through the compliance teaching control. The function of compliance teaching is realized.
【作者單位】： 廣東工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)(2013AA041001) 廣東省省級(jí)科技計(jì)劃項(xiàng)目(2015B010919001)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242.2
【正文快照】： 1引言要為機(jī)器人示教成千上萬(wàn)的示教點(diǎn),這不僅增加工程師的負(fù)擔(dān)而工業(yè)機(jī)器人作業(yè)前必須給工業(yè)機(jī)器人指定工作內(nèi)容,即示且會(huì)影響效率。為了改進(jìn)示教盒示教效率低的缺點(diǎn),國(guó)內(nèi)外提出教編程了一些有效的改進(jìn)方法。文獻(xiàn)[4]。工業(yè)機(jī)器人的示教編程主要分成兩大類(lèi),如圖1所示。分提出

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4 姚吉園;熊偉;楊力;;柑橘收獲機(jī)器人末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)和優(yōu)化[J];科技資訊;2012年04期

5 談建豪;陳燕;向和平;黃思麥;鄒湘軍;;機(jī)器人串果采摘末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)及仿真[J];農(nóng)機(jī)化研究;2013年09期

6 張遠(yuǎn)圻,張興國(guó);機(jī)器人末端執(zhí)行器的系統(tǒng)研究[J];機(jī)械制造;1997年09期

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1 林劍;趙雁南;賈培發(fā);王家^，

本文編號(hào)：1378235