本文關(guān)鍵詞：基于單片機(jī)和GPS定位的自主導(dǎo)航采摘機(jī)器人設(shè)計　出處：《農(nóng)機(jī)化研究》2016年12期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：為了提高采摘機(jī)器人的智能化控制水平和自主導(dǎo)航能力,改善機(jī)器人的應(yīng)用限制和使用性能,提出了一種基于單片機(jī)和GPS的采摘機(jī)器人自主導(dǎo)航方法,克服了采摘機(jī)器人導(dǎo)航方式的缺點,顯著提高了導(dǎo)航定位的效率和精度。該方法利用GPS實時接收衛(wèi)星發(fā)射的時間、經(jīng)緯度和高度等信息,通過RS232發(fā)送給單片機(jī);單片機(jī)對GPS發(fā)送數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,得到控制所需的時間和位置等信息,通過與機(jī)器人所處的位置進(jìn)行比較,調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài),實現(xiàn)路徑的智能化追蹤和規(guī)劃。在實驗日光溫室內(nèi)對采摘機(jī)器人的自主導(dǎo)航性能進(jìn)行了測試,結(jié)果表明:利用單片機(jī)和GPS定位可以較為精確地對采摘目標(biāo)路徑進(jìn)行跟蹤,可以使機(jī)器人沿著既定路徑移動,控制的精度較高,誤差較小。
[Abstract]:In order to improve the intelligent control level and autonomous navigation ability of the picking robot, and to improve the application limitation and performance of the robot, a method of autonomous navigation for the picking robot based on single chip computer and GPS is proposed. The method overcomes the shortcoming of the navigation mode of picking robot and improves the efficiency and precision of navigation and positioning. The method uses GPS to receive the time latitude and longitude and altitude of satellite launch in real time. Send it to single chip computer through RS232; The single chip processor processes the data sent by GPS and gets the information of time and position needed for control. By comparing with the position of the robot, the attitude of the robot is adjusted. The autonomous navigation performance of the picking robot was tested in the experimental solar greenhouse. The results show that the track of picking target can be tracked accurately by using singlechip and GPS, and the robot can move along the given path, the control precision is higher and the error is small.
【作者單位】： 江蘇海事職業(yè)技術(shù)學(xué)院電氣與自動化工程學(xué)院;
【基金】：江蘇省高校實驗室研究會研究課題(GS2015YB22)
【分類號】：S225;TP242
【正文快照】： 0引言隨著現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)科技水平的高速發(fā)展,市場對采摘機(jī)器人的需求越來越大,各種農(nóng)業(yè)作業(yè)機(jī)器人也越來越受到關(guān)注�，F(xiàn)在大部分的采摘機(jī)器人的導(dǎo)航方式采用電纜圍出工作區(qū)域,使用渦流傳感得到工作的路徑和范圍,在使用上受到了限制。GPS定位可靠性和精度較高,如果將其應(yīng)用到采摘

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本文編號：1368999