本文關(guān)鍵詞：六輪全地形移動(dòng)機(jī)器人越障性能分析與仿真　出處：《制造業(yè)自動(dòng)化》2016年12期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：針對(duì)六輪全地形移動(dòng)機(jī)器人懸架機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),構(gòu)建了機(jī)器人越障過程動(dòng)力學(xué)模型,對(duì)機(jī)器人的越障性能進(jìn)行了分析并利用ADAMS進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真。首先對(duì)機(jī)器人前輪、中輪、后輪的越障過程進(jìn)行了分析,進(jìn)而基于達(dá)朗貝爾原理建立了機(jī)器人越障過程的動(dòng)力學(xué)模型并進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析,得出了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)對(duì)電機(jī)輸出力矩的影響。然后基于ADAMS仿真軟件構(gòu)建了機(jī)器人的仿真模型并進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真,為機(jī)器人電機(jī)選型奠定了理論基礎(chǔ)。最后移動(dòng)機(jī)器人越障性能實(shí)驗(yàn)表明,六輪全地形移動(dòng)機(jī)器人可以爬越樓梯等垂直障礙,為提高機(jī)器人適應(yīng)復(fù)雜地形環(huán)境的能力提供理論依據(jù)。
【作者單位】： 北京化工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;北京石油化工學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：北京石油化工學(xué)院URT項(xiàng)目(2014J00082)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,六輪全地形移動(dòng)機(jī)器人以其體積小、質(zhì)量輕、運(yùn)動(dòng)靈活、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn),在石油化工企業(yè)巡檢、軍事偵察、災(zāi)難搜索等作業(yè)中有廣泛的應(yīng)用前景[1,2]。其大多數(shù)時(shí)間在斜坡、臺(tái)階、壕溝等復(fù)雜地形的環(huán)境中作業(yè),這就需要移動(dòng)機(jī)器人具有良好的靈活性和

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本文編號(hào)：1330836