本文關(guān)鍵詞：一種擺式球形水下機(jī)器人水底滾動(dòng)特性分析　出處：《中南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2016年11期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：為了更加深入的掌握BYSQ-2球形水下機(jī)器人水底滾動(dòng)特性,在建立機(jī)器人水底滾動(dòng)方程基礎(chǔ)之上,分析得出機(jī)器人質(zhì)量和電機(jī)轉(zhuǎn)速也會(huì)對(duì)機(jī)器人的水底滾動(dòng)產(chǎn)生影響。搭建該種水下機(jī)器人水底仿真環(huán)境平臺(tái)和虛擬樣機(jī),通過對(duì)比在不同質(zhì)量和電機(jī)轉(zhuǎn)速下的仿真結(jié)果,得出該種球形水下機(jī)器人水底滾動(dòng)的波動(dòng)特點(diǎn),并且增加機(jī)器人的質(zhì)量和降低電機(jī)的轉(zhuǎn)速,會(huì)有效的提高機(jī)器人在水底滾動(dòng)的穩(wěn)定性。
【作者單位】： 北京郵電大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;重慶郵電大學(xué)先進(jìn)制造工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51175048)~~
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 無人水下機(jī)器人(autonomous underwater vehicles,AUV)已經(jīng)在民用領(lǐng)域、工業(yè)領(lǐng)域和科學(xué)研究領(lǐng)域中廣泛應(yīng)用,近年來又在軍用領(lǐng)域得到重視。美國(guó)海軍針對(duì)無人水下航行器的優(yōu)勢(shì),制定了9類使命任務(wù),并且充分肯定了以潛艇攜帶水下航行器的優(yōu)點(diǎn)[1-2]。球形機(jī)器人成功著落在水底,可以

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