本文關(guān)鍵詞：非線性系統(tǒng)有輸入飽和時基于平方和的魯棒模型預(yù)測控制器　出處：《控制理論與應(yīng)用》2016年03期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：本文針對帶有參數(shù)不確定和輸入飽和的單輸入單輸出(SISO)仿射非線性系統(tǒng),利用反饋線性化,將非線性系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為帶有擾動和狀態(tài)依賴輸入飽和的多胞線性參變(LPV)模型,進(jìn)而提出一種基于平方和(SOS)的魯棒模型預(yù)測控制器(RMPC)設(shè)計方法.基于多胞RMPC控制器,設(shè)計加權(quán)狀態(tài)反饋控制律,通過引入范數(shù)有界定理,確保擾動下預(yù)測狀態(tài)收斂到不變集內(nèi),并利用勒讓德多項(xiàng)式近似和SOS技術(shù),將狀態(tài)依賴輸入飽和約束轉(zhuǎn)化為多項(xiàng)式凸優(yōu)化問題,以獲得實(shí)際和輔助狀態(tài)反饋律,所設(shè)計的SOS-RMPC控制器能夠保證閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性.通過與常規(guī)多胞RMPC控制器的仿真比較,驗(yàn)證了本方法的有效性,并進(jìn)一步仿真分析了勒讓德多項(xiàng)式階次對控制器性能的影響.
【作者單位】： 天津大學(xué)電氣與自動化工程學(xué)院;
【基金】：天津市自然科學(xué)基金項(xiàng)目(12JCZDJC30300) 國家留學(xué)基金項(xiàng)目資助~~
【分類號】：TP273
【正文快照】： 1引言(Introduction) 制量之間是與狀態(tài)相關(guān)的形式,受狀態(tài)變化影響,因?qū)嶋H的系統(tǒng)大多是非線性和不確定的,而且在系 此對于帶有輸入飽和約束的非線性系統(tǒng),控制器設(shè)計統(tǒng)運(yùn)行過程中,執(zhí)行器通常存在飽和限制.對于非線 變得非常棘手[2].文獻(xiàn)[3]首次涉及了狀態(tài)依賴輸入@性系統(tǒng),經(jīng)精

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：1309344