本文關(guān)鍵詞：下肢外骨骼機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計和動力學仿真　出處：《機械設(shè)計與制造》2016年01期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 助力機器人 步態(tài)規(guī)劃 動力學仿真

【摘要】：為增加單兵作戰(zhàn)能力,以人為核心,同時具有機械的高負載能力、耐力、長時間運動能力,設(shè)計出一款結(jié)合人工智能與機械的助力機器人。機械設(shè)計以人體下肢結(jié)構(gòu)參照,模擬人體下肢關(guān)節(jié)、運動自由度的分布,以達到人機高度協(xié)調(diào)。通過對人正常行走時步態(tài)的分析,測出主要關(guān)節(jié)隨的運動軌跡以及擬合出對應(yīng)算法。用Matlab將該算法進行計算,獲得對應(yīng)關(guān)節(jié)的運動數(shù)據(jù),再將該數(shù)據(jù)導入Adams所建的模型,進行動力學仿真。仿真得出各個關(guān)節(jié)處驅(qū)動器相關(guān)參數(shù),為驅(qū)動器的選型提供參數(shù)參考。經(jīng)過步態(tài)規(guī)劃,機器人可模擬正常人的步伐,仿真結(jié)果真實可靠。
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學機械與汽車工程學院;
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言隨著現(xiàn)代軍事的發(fā)展和對單兵作戰(zhàn)能力要求的提高,步兵正在按照機動力、防護力、進攻力和信息力分別提高的路徑發(fā)展,單個士兵所攜帶的裝置也日趨復雜、沉重[2]。外骨骼機器人是一種并聯(lián)在人體上機電一體化裝置,隨人體一起運動[3],能夠提供助力,減少人體疲勞。目前國內(nèi)外的

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張樂;黨瑞榮;;某機構(gòu)動力學仿真中有關(guān)問題探討[J];火控雷達技術(shù);2005年04期

2 孫鵬;許鋒;;空間飛行器對接機構(gòu)分離的動力學仿真[J];江蘇航空;2008年S1期

3 魏強;強振動環(huán)境下電子設(shè)備動力學仿真[J];電子科學技術(shù)評論;2005年05期

4 趙慧;張尚盈;;空間對接整體動力學仿真系統(tǒng)穩(wěn)定性分析[J];武漢科技大學學報(自然科學版);2008年01期

5 胡曉楠;張建斌;趙國偉;;柔性繩索在空氣阻力作用下的動力學仿真研究[J];機械科學與技術(shù);2010年10期

6 呂勇;讓設(shè)計動起來!——全功能動力學仿真軟件Dynamic Designer[J];機電信息;2001年09期

7 張愛梅,賈建援,康春霞,陳貴敏;方位俯仰型虛擬跟蹤瞄準裝置的機電動力學仿真[J];電子機械工程;2005年02期

8 安衛(wèi);陳華清;陳新傳;劉少俊;;基于柴油機虛擬樣機的動力學仿真研究[J];計算機仿真;2006年10期

9 時兵;金燁;;面向虛擬樣機的機構(gòu)間隙旋轉(zhuǎn)鉸建模與動力學仿真[J];機械工程學報;2009年04期

10 肖金壯;周文輝;王洪瑞;;人體平衡動力學仿真與驗證[J];計算機仿真;2014年02期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 嚴世榕;郭長福;;汽車轉(zhuǎn)彎制動過程動力學仿真[A];2007系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學術(shù)會議論文集[C];2007年

2 伍勰;裘藝;張勝年;魏文儀;;基于系統(tǒng)辨識的顫擺質(zhì)量模型在跳深動作中的動力學仿真[A];第十三屆全國運動生物力學學術(shù)交流大會論文匯編[C];2009年

3 曹飛;穆學楨;崔國才;;位標器陀螺穩(wěn)定裝置的動力學仿真研究[A];企業(yè)應(yīng)用集成系統(tǒng)與技術(shù)學術(shù)研究會論文集[C];2006年

4 管宇輝;徐偉杰;;某星載電子設(shè)備動力學仿真[A];中國電子學會電子機械工程分會2007年機械電子學學術(shù)會議論文集[C];2007年

5 趙海洋;劉強;;基于動力學仿真優(yōu)化的切削數(shù)據(jù)庫研究[A];全國先進制造技術(shù)高層論壇暨第七屆制造業(yè)自動化與信息化技術(shù)研討會論文集[C];2008年

6 余江偉;高亞輝;劉志遠;;自動變速箱動力學仿真系統(tǒng)的開發(fā)[A];第25屆中國控制會議論文集（中冊）[C];2006年

7 曹恒;鄭星鋼;蔣輝杰;;軟件協(xié)同動力學仿真在結(jié)構(gòu)系統(tǒng)分析中的應(yīng)用[A];人才、創(chuàng)新與老工業(yè)基地的振興——2004年中國機械工程學會年會論文集[C];2004年

8 魏國武;姚立綱;JIAN S DAI;;超環(huán)面行星蝸桿傳動的運動學和動力學仿真[A];第十四屆全國機構(gòu)學學術(shù)研討會暨第二屆海峽兩岸機構(gòu)學學術(shù)交流會論文集[C];2004年

9 張玉寶;田宗遠;;風阻能發(fā)電裝置葉片的動力學仿真[A];2009系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學術(shù)會議論文集[C];2009年

10 吳茂敏;陳建;洪歡歡;盧云峰;李增芳;趙燕偉;;基于ADAMS的油鋸發(fā)動機振動問題動力學仿真研究[A];全國先進制造技術(shù)高層論壇暨第九屆制造業(yè)自動化與信息化技術(shù)研討會論文集[C];2010年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 潘海兵;多功能聯(lián)合采伐機平順性研究及動力學仿真[D];東北林業(yè)大學;2009年

2 裴胤;基于WIDSS的火箭發(fā)射裝置虛擬樣機設(shè)計及動力學仿真[D];南京理工大學;2002年

3 楊國來;多柔體系統(tǒng)參數(shù)化模型及其在火炮中的應(yīng)用研究[D];南京理工大學;1999年

4 楊宇軍;空間計算機結(jié)構(gòu)的動力學仿真與適應(yīng)性設(shè)計研究[D];西安電子科技大學;2009年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 劉雨軒;精密鋼球傳動參數(shù)化設(shè)計及動力學仿真[D];燕山大學;2015年

2 李威;汽車電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的建模與仿真[D];長安大學;2015年

3 白春鵬;滾動功能部件試驗臺動力學仿真及試驗方案研究[D];沈陽理工大學;2015年

4 王曉宇;增程彈的氣動分析及動力學仿真研究[D];沈陽理工大學;2015年

5 邵盼;次口徑脫殼飛行體的氣動及動力學仿真研究[D];沈陽理工大學;2015年

6 許超營;某遠程多管火箭發(fā)射車發(fā)射動力學仿真[D];電子科技大學;2009年

7 鄔欣明;某車載自動迫擊炮全炮動力學仿真[D];南京理工大學;2008年

8 吳杰;主動型步行康復器械結(jié)構(gòu)設(shè)計及動力學仿真[D];南京理工大學;2009年

9 張云杰;某雙管自行火炮動力學仿真及穩(wěn)定性分析[D];南京理工大學;2008年

10 袁立偉;在線電解修整磨削分子動力學仿真研究[D];天津大學;2006年

，

本文編號：1308315