本文關(guān)鍵詞：基于并聯(lián)本體的移動式加工機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計

  更多相關(guān)文章： 并聯(lián)移動機(jī)器人 加工模式 步行模式 正逆運動學(xué)分析 工作空間

【摘要】：本文將并聯(lián)機(jī)器人加工精度高、加工穩(wěn)定和機(jī)器人可移動性等優(yōu)點結(jié)合在一起,提出了基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)為本體的移動式加工機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計這一設(shè)計思路。首先是并聯(lián)移動加工機(jī)器人的構(gòu)型設(shè)計,提出來整體構(gòu)型和支鏈構(gòu)型。具體分析了6-UPS機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)型和8-UPS機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)型,并進(jìn)行了自由度分析。基于以上的構(gòu)型分析,選擇6-UPS機(jī)器人為研究對象,建立了6-UPS并聯(lián)移動加工機(jī)器人的三維模型。接著進(jìn)行了在加工模式下并聯(lián)機(jī)器人正運動學(xué)建模求解:(1)用數(shù)值法求解非線性方程組進(jìn)行正運動學(xué)求解;(2)用矢量矩陣分析法,建立適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)及引入適當(dāng)?shù)闹虚g變量進(jìn)行正運動學(xué)求解,求出8組解。然后分析了影響并聯(lián)機(jī)器人工作空間的因素,給出了工作空間分析求解思路,并編寫程序運用MATLAB求解加工模式下并聯(lián)機(jī)器人的工作空間。接下來運用逆運動學(xué)解析法求解出各關(guān)節(jié)變量,并結(jié)合SolidWorks進(jìn)行逆運動學(xué)仿真分析,求出驅(qū)動桿位移、速度、加速度等曲線。最后進(jìn)行步行模式下并聯(lián)加工機(jī)器人運動學(xué)分析:規(guī)劃6-UPS機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)型的步態(tài),求解載荷平臺的關(guān)鍵位姿,進(jìn)行步行模式下的運動學(xué)求解。
【學(xué)位授予單位】：上海工程技術(shù)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TP242

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本文編號：1307194