本文關(guān)鍵詞：人體下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)的綜合與分析研究

  更多相關(guān)文章： 康復(fù)機(jī)器人 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)學(xué) 運(yùn)動(dòng)仿真

【摘要】：下肢康復(fù)醫(yī)學(xué)機(jī)構(gòu)的研究是最近幾年比較受關(guān)注的領(lǐng)域,其涵蓋了醫(yī)學(xué),人體仿生學(xué),人工智能學(xué),信息分析數(shù)學(xué),工程計(jì)算學(xué)等多門學(xué)科。對(duì)于康復(fù)機(jī)械的設(shè)計(jì),不單單是從設(shè)計(jì)角度考慮問題,還要結(jié)合患者的自身狀況進(jìn)行設(shè)計(jì),對(duì)于設(shè)計(jì)者有很高的要求,尤其在機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方面顯得尤為重要,并且需要制定詳細(xì)的康復(fù)方案。對(duì)于患者的康復(fù)治療可以起到導(dǎo)向作用,也可以很好的幫助醫(yī)生做一些協(xié)助工作。因此對(duì)于康復(fù)器械的研究具有重要的實(shí)際意義。本文設(shè)計(jì)了一個(gè)可以幫助人體下肢實(shí)現(xiàn)自行康復(fù)的機(jī)構(gòu)。首先,研究了國內(nèi)外對(duì)于醫(yī)療康復(fù)機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀,技術(shù)問題,未來的趨勢(shì),結(jié)合本設(shè)計(jì)對(duì)于設(shè)計(jì)的意義及面對(duì)的技術(shù)難點(diǎn)需要借鑒的優(yōu)勢(shì)等進(jìn)行系統(tǒng)性的研究,對(duì)于人體下肢的基本結(jié)構(gòu)尺寸,以及人體跨步走的姿勢(shì)以及角度變化進(jìn)行分析。并在此基礎(chǔ)上分析人體下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)構(gòu)建立的條件,做出人體下肢康復(fù)機(jī)構(gòu)的方案。并且對(duì)于下肢康復(fù)各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)機(jī)理進(jìn)行分析,對(duì)于機(jī)構(gòu)的自由度進(jìn)行配比,以及機(jī)械構(gòu)型的理論分析,然后通過Pro/E建立機(jī)構(gòu)三維模型,并對(duì)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方式,所用的材料,電機(jī)類型的選擇進(jìn)行說明。其次,對(duì)于下肢康復(fù)機(jī)械機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,先將整個(gè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行簡化分開對(duì)于各個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)械機(jī)構(gòu)的自由度進(jìn)行計(jì)算,再對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)的位置正逆解、速度和加速度進(jìn)行分析。最后,對(duì)于機(jī)構(gòu)的仿真分析,先用MATLAB的編程計(jì)算可以得出驅(qū)動(dòng)桿長的位移曲線,速度曲線,以及加速度曲線。并對(duì)于Pro/E所建立的模型導(dǎo)入到ADAMS中并且進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析仿真。把通過MATLAB編程計(jì)算所得到的桿長的位移曲線,加速度曲線,速度曲線與通過ADAMS仿真產(chǎn)生的曲線進(jìn)行比較,兩組曲線完全一致,證明了理論推導(dǎo)的正確性。并且機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)所產(chǎn)生的位移曲線、速度、加速度曲線圖可以看出,都是一些過渡平滑的曲線,沒有較大的波動(dòng),因此機(jī)構(gòu)在康復(fù)訓(xùn)練的時(shí)候不會(huì)產(chǎn)生較大的沖擊,經(jīng)過理論分析對(duì)于下一步下肢康復(fù)機(jī)構(gòu)的實(shí)際設(shè)計(jì)工作有著重要的實(shí)際意義。
【學(xué)位授予單位】：中北大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 蒲志新;李曉春;由旭平;于英華;;3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及工作空間研究[J];機(jī)械傳動(dòng);2016年01期

2 李海虹;解晶琳;鄒久禮;張學(xué)良;;液壓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)位姿檢測(cè)方法研究[J];實(shí)驗(yàn)技術(shù)與管理;2015年04期

3 董廣宇;牛雪娟;杜玉紅;王加富;;基于ADAMS的3-RPS+1運(yùn)動(dòng)平臺(tái)動(dòng)力學(xué)研究[J];電源技術(shù)應(yīng)用;2014年03期

4 吳波;王勇;;五桿變胞機(jī)構(gòu)下肢康復(fù)機(jī)器人的性能分析[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2014年03期

5 范宇超;李強(qiáng);魏永庚;畢永利;;基于Adams的3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J];黑龍江大學(xué)工程學(xué)報(bào);2013年02期

6 姜蕾;劉敏;鄭世一;;基于Matlab和Adams的3-UPU/S空間機(jī)構(gòu)的位置反解[J];企業(yè)導(dǎo)報(bào);2013年02期

7 劉小軍;周志豪;王華土;;淺談醫(yī)療設(shè)備在康復(fù)醫(yī)學(xué)中的應(yīng)用[J];按摩與康復(fù)醫(yī)學(xué);2012年08期

8 徐兆紅;宋成利;喻洪流;閆士舉;史文博;;踝關(guān)節(jié)可左右擺動(dòng)的康復(fù)器具設(shè)計(jì)[J];中國組織工程研究與臨床康復(fù);2011年39期

9 陳濵;劉啟棟;王人成;賈曉紅;胡偉;;一種減重步行訓(xùn)練機(jī)器人的研制[J];中國康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志;2011年09期

10 陳曉鵬;羅云;李曉魯;;人體數(shù)據(jù)在功能服裝結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中的應(yīng)用[J];紡織導(dǎo)報(bào);2011年07期

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 陳峰;可穿戴型助力機(jī)器人技術(shù)研究[D];中國科學(xué)技術(shù)大學(xué);2007年

2 陳銀海;脊髓損傷康復(fù)的臨床研究[D];第一軍醫(yī)大學(xué);2007年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 尹姣姣;人體上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)構(gòu)的綜合與研究[D];中北大學(xué);2015年

2 王淮陽;基于五桿機(jī)構(gòu)的下肢康復(fù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與分析[D];合肥工業(yè)大學(xué);2014年

3 蔡趙;下肢康復(fù)助行器械的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真分析[D];南京理工大學(xué);2014年

4 梁霞;基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的腿部康復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)單元研究[D];河北聯(lián)合大學(xué);2014年

5 仲明;改進(jìn)型3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2013年

6 魏芳勝;二自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)研究[D];長安大學(xué);2013年

7 宋利平;基于3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的下肢康復(fù)機(jī)器人研究[D];西華大學(xué);2013年

8 張?jiān)姷?穿戴式下肢康復(fù)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)及控制系統(tǒng)研究[D];西華大學(xué);2013年

9 張晉;5083和6061鋁合金縫隙腐蝕行為研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2013年

10 朱雪楓;五自由度上肢康復(fù)機(jī)器人數(shù)學(xué)建模與仿真[D];東北大學(xué);2011年

，

本文編號(hào)：1301702