本文關(guān)鍵詞：基于奇異攝動(dòng)法的FFFSR全局滑模跟蹤控制及ESO振動(dòng)抑制

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【摘要】：針對(duì)存在參數(shù)不確定性和有界干擾的情況,討論了自由漂浮柔性空間機(jī)器人(FFFSR)關(guān)節(jié)軌跡跟蹤控制與柔性振動(dòng)主動(dòng)抑制的問(wèn)題。利用奇異攝動(dòng)法將系統(tǒng)分解為關(guān)節(jié)軌跡跟蹤的慢變子系統(tǒng)和描述柔性振動(dòng)的快變子系統(tǒng),進(jìn)而提出含慢、快變控制項(xiàng)的組合控制器;設(shè)計(jì)一種改進(jìn)的全局滑模函數(shù),利用低通濾波器抑制滑模抖振,實(shí)現(xiàn)全局魯棒、快速收斂的關(guān)節(jié)軌跡跟蹤;對(duì)于快變子系統(tǒng),采用擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器(ESO)對(duì)不易測(cè)量的柔性模態(tài)坐標(biāo)導(dǎo)數(shù)和不確定擾動(dòng)進(jìn)行估計(jì),并結(jié)合LQR方法,對(duì)柔性振動(dòng)進(jìn)行主動(dòng)抑制。數(shù)值仿真表明,該組合控制器可以在有效抑制柔性振動(dòng)的同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)期望關(guān)節(jié)軌跡的穩(wěn)定跟蹤。
【作者單位】： 第二炮兵工程大學(xué);寶雞市高新技術(shù)研究所;
【基金】：中國(guó)工程院與國(guó)家自然科學(xué)基金委聯(lián)合資助(2014-zcq-10)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 由于空間在軌作業(yè)要求機(jī)器人具有質(zhì)量輕、手臂長(zhǎng)和負(fù)載大等特點(diǎn),將空間機(jī)器人的桿件設(shè)計(jì)為輕質(zhì)細(xì)長(zhǎng)桿件,既可減小發(fā)射質(zhì)量,又可節(jié)約發(fā)射成本。為獲得較好的控制精度和性能,需考慮空間機(jī)器人桿件的柔性[1-3]。在實(shí)際工程應(yīng)用中,柔性空間機(jī)器人必須具備在不確定條件下仍能實(shí)現(xiàn)關(guān)

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1287142