本文關鍵詞：基于位置阻抗的機器人接觸碰撞控制研究

  更多相關文章： 機器人 沖擊振蕩 阻抗控制 聯(lián)合仿真

【摘要】：針對機器人分鋼過程中末端與環(huán)境接觸瞬間沖擊振蕩和力的不穩(wěn)定性問題,提出了一種基于魯棒自適應的位置阻抗控制方法。該方法通過內(nèi)環(huán)的PD自適應控制器來跟蹤期望軌跡,通過外環(huán)的阻抗控制器實現(xiàn)機器人末端與環(huán)境之間接觸力的穩(wěn)定性控制,實現(xiàn)了機器人由自由空間到約束空間快速、平穩(wěn)的過渡和力的穩(wěn)定性控制。在ADAMS與MATLAB/Simulink中搭建了聯(lián)合仿真平臺,對比分析了控制前后接觸力的變化,聯(lián)合仿真結(jié)果表明控制方法的有效性。
【作者單位】： 天津工業(yè)大學機械工程學院;天津市現(xiàn)代機電裝備技術重點實驗室;
【基金】：天津市科技計劃資助項目(16YFFCZC00200)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 2.天津市現(xiàn)代機電裝備技術重點實驗室,天津300387)棒材的自動化生產(chǎn)是鋼鐵企業(yè)亟待解決的一個問題,而分鋼機器人[1-2]的應用實現(xiàn)了對該問題的解決。然而當分鋼機器人進行分鋼時,與棒材接觸碰撞會出現(xiàn)嚴重的沖擊、振蕩甚至不穩(wěn)定問題,從而對機器人和接觸環(huán)境造成損害,因此研究

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 陳林;奚如如;王興松;;套索驅(qū)動細長機器人的初步設計與試驗[J];機電工程;2011年03期

2 謝芝馨;;蘇聯(lián)機器人技術述評[J];機械與電子;1989年04期

3 羅飛，，余達太;主動式控制──機器人抑振控制的有效方式[J];機器人;1995年04期

4 盧桂章;當前高技術發(fā)展的前沿——機器人技術[J];天津科技;1995年01期

5 蘇陸;日本機器人技術與產(chǎn)品[J];全球科技經(jīng)濟w

本文編號：1286865