本文關(guān)鍵詞：基于空間位置不確定性約束的改進(jìn)閉環(huán)檢測算法

  更多相關(guān)文章： 同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建 閉環(huán)檢測 空間位置約束 卡爾曼濾波 感知歧義

【摘要】：針對在多歧義場景下移動機(jī)器人VSLAM(visual simultaneous localization and mapping)的閉環(huán)檢測問題,提出了一種基于空間位置不確定性約束的改進(jìn)閉環(huán)檢測算法.首先針對ICP(迭代最近點(diǎn))算法點(diǎn)云配準(zhǔn)環(huán)節(jié)提出新的距離函數(shù),彌補(bǔ)了歐氏距離與馬氏距離的不足.其次,基于特征點(diǎn)的空間位置不確定性,建立視覺里程計(jì)累積誤差模型并采用卡爾曼濾波減小誤差.然后,根據(jù)視覺里程計(jì)累積誤差模型給出閉環(huán)檢測的空間范圍約束.最后,根據(jù)閉環(huán)檢測結(jié)果修正累積誤差,進(jìn)一步縮小閉環(huán)檢測范圍.一方面,改進(jìn)算法限制了閉環(huán)檢測的范圍,提高了實(shí)時(shí)性;另一方面,空間約束有效排除了大部分的感知歧義,提高了閉環(huán)檢測的準(zhǔn)確率.數(shù)據(jù)集和實(shí)際場景下的對比實(shí)驗(yàn)均表明,對于感知歧義場景,本文提出的閉環(huán)檢測算法在保證一定的召回率下,準(zhǔn)確率明顯高于IAB-MAP、FAB-MAP和RTAB-MAP,并且表現(xiàn)出良好的實(shí)時(shí)性;對于復(fù)雜室內(nèi)場景,本文算法也有著較好的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確率.
【作者單位】： 火箭軍工程大學(xué);
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)機(jī)器人同時(shí)定位與地圖構(gòu)建(simultaneous lo-calization and mapping,SLAM)是實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人自主導(dǎo)航定位的關(guān)鍵技術(shù).而閉環(huán)檢測(loop clo-sure detection)作為SLAM問題的關(guān)鍵環(huán)節(jié)和基礎(chǔ)問題,對消除機(jī)器人位姿估計(jì)的累積誤差,降低地圖不確定性至關(guān)重要.近

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 朱聯(lián)祥,蔡德所;全數(shù)字光纖陀螺閉環(huán)檢測系統(tǒng)[J];光纖與電纜及其應(yīng)用技術(shù);2001年02期

2 李博;楊丹;鄧林;;移動機(jī)器人閉環(huán)檢測的視覺字典樹金字塔TF-IDF得分匹配方法[J];自動化學(xué)報(bào);2011年06期

3 劉彥軍;劉敬彪;蔡文郁;;基于STM32的深海鉆機(jī)閉環(huán)檢測系統(tǒng)[J];電子技術(shù)應(yīng)用;2013年06期

4 ;[J];;年期

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 張學(xué)廣;室內(nèi)環(huán)境中基于多傳感器融合的主動閉環(huán)檢測方法研究[D];燕山大學(xué);2014年

，

本文編號：1281728