本文關(guān)鍵詞：基于虛擬運(yùn)動(dòng)控制器的工業(yè)機(jī)器人通用軟件平臺(tái)開發(fā)

  更多相關(guān)文章： 開放式 重構(gòu) 插件 虛擬運(yùn)動(dòng)控制器

【摘要】：隨著機(jī)器人技術(shù)以及相關(guān)學(xué)科的飛速發(fā)展,現(xiàn)代機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)合越來(lái)越多,開放式控制系統(tǒng)成為控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。PC+DSP運(yùn)動(dòng)控制器模式為開放式控制系統(tǒng)提供了良好的基礎(chǔ),具有廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景。因此,開發(fā)一個(gè)完備的機(jī)器人控制平臺(tái)具有非常重要的意義。論文首先放眼國(guó)內(nèi)外開放式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的現(xiàn)狀,以工廠應(yīng)用為主攻方向,分析其需求,選取了合適的操作系統(tǒng)、編程語(yǔ)言以及軟件開發(fā)技術(shù)。然后從總體架構(gòu)、硬件結(jié)構(gòu)、模塊設(shè)計(jì)、整體流程四個(gè)方面對(duì)軟件平臺(tái)進(jìn)行了設(shè)計(jì)和規(guī)劃。論文主要工作是在機(jī)器人通用控制系統(tǒng)的機(jī)器人重構(gòu)和虛擬運(yùn)動(dòng)控制器模塊上做出了深入的研究和實(shí)現(xiàn)。C3界面框架設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了簡(jiǎn)單可依賴的人機(jī)交互界面；插件技術(shù)和XML技術(shù)的應(yīng)用使得整個(gè)系統(tǒng)靈活多變；以C++多態(tài)性和設(shè)計(jì)模式為指導(dǎo)設(shè)計(jì)出虛擬運(yùn)動(dòng)控制器模塊的,將控制系統(tǒng)的軟件部分和硬件部分有機(jī)的分離開來(lái)；創(chuàng)新性的加入了機(jī)器人重構(gòu)模塊,使其不再局限于若干種機(jī)器人模型；而多線程技術(shù)的應(yīng)用,在強(qiáng)大的硬件支持上進(jìn)一步提高了軟件的性能。最后,利用自建三套硬件平臺(tái)來(lái)驗(yàn)證控制系統(tǒng)的適用性,并對(duì)其進(jìn)行調(diào)試。經(jīng)過(guò)測(cè)試,機(jī)器人通用軟件平臺(tái)重構(gòu)和虛擬運(yùn)動(dòng)控制器整體設(shè)計(jì)良好,控制效果良好,通用性強(qiáng),達(dá)到了開放式控制系統(tǒng)各方面要求。
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP242

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