發(fā)布時(shí)間：2017-12-10 14:03

  本文關(guān)鍵詞：基于視覺的SCARA機(jī)器人抓取平臺(tái)與實(shí)驗(yàn)研究

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【摘要】：為了提高自動(dòng)化裝配任務(wù)中高節(jié)拍機(jī)器人抓取工件的位置精度與效率要求,提高工作節(jié)拍時(shí)間,搭建了基于視覺的SCARA機(jī)器人抓取平臺(tái),同時(shí)開展了抓取工件的實(shí)驗(yàn)研究。使用Open CV完成攝像機(jī)標(biāo)定,運(yùn)用改進(jìn)的霍夫變換算法進(jìn)行工件輪廓檢測(cè),根據(jù)抓取平臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),完成抓取作業(yè);最后,對(duì)多次抓取實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行研究分析。結(jié)果表明,該抓取平臺(tái)具有較高的工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)用價(jià)值,其定位誤差在0.5mm范圍內(nèi)。
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院;
【基金】：安徽省科技重大專項(xiàng):基于智能機(jī)器人的高節(jié)拍冰箱壓縮機(jī)裝測(cè)生產(chǎn)線研制(15czz02016)
【分類號(hào)】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 0引言為了實(shí)現(xiàn)完整的產(chǎn)業(yè)鏈自動(dòng)化裝配任務(wù),工件位置的不確定性一直是有待解決的問題,尤其對(duì)于基于視覺的高節(jié)拍機(jī)器人抓取過程中位置數(shù)據(jù)采集的準(zhǔn)確性將很大地影響機(jī)器人抓取工件的可靠性。目前國內(nèi)外的學(xué)者做了許多關(guān)于工業(yè)視覺應(yīng)用的研究:Wang等人使用最小二乘法對(duì)單目攝像，

本文編號(hào)：1274708