本文關(guān)鍵詞：基于Machinekit的多軸控制器設(shè)計(jì)

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【摘要】：針對(duì)傳統(tǒng)多軸控制器的結(jié)構(gòu)、擴(kuò)展性和實(shí)時(shí)性存在的問(wèn)題,對(duì)實(shí)時(shí)Linux操作系統(tǒng)、Machinekit控制軟件以及Ether CAT協(xié)議等方面進(jìn)行了研究,對(duì)Machinekit控制軟件構(gòu)成進(jìn)行了介紹,對(duì)實(shí)時(shí)Linux操作系統(tǒng)的選取原因進(jìn)行了闡述,對(duì)多軸控制器的結(jié)構(gòu)、實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性進(jìn)行了分析,在保證多軸控制器實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性的前提下,提出了一種基于Xenomai和Machinekit的多軸控制器軟件架構(gòu),并將實(shí)時(shí)以太網(wǎng)Ether CAT協(xié)議作為傳輸協(xié)議應(yīng)用到控制器中,利用系統(tǒng)對(duì)伺服軸的控制進(jìn)行了功能驗(yàn)證以及利用wireshark捕捉控制報(bào)文來(lái)對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性進(jìn)行了分析測(cè)試。研究結(jié)果表明,基于Machinekit和Ether CAT的多軸控制器能夠完成對(duì)多軸的基本控制工作。
【作者單位】： 浙江大學(xué)電氣工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61175106)
【分類號(hào)】：TP29;;TH39
【正文快照】： 0引言近些年來(lái),特別是在進(jìn)入21世紀(jì)以來(lái),工業(yè)機(jī)器人大量應(yīng)用在汽車制造,電子生產(chǎn)等現(xiàn)代制造業(yè)中。工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)作為機(jī)器人的核心部分,顯得非常重要,傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)主要是“PC機(jī)+控制卡”或者是“DSP+FPGA”的方案,系統(tǒng)性能受到很大的限制,同時(shí),軸的控制數(shù)量不會(huì)超過(guò)6

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

1 高美原;秦現(xiàn)生;白晶;于喜紅;馬闖;;基于ROS和LinuxCNC的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)[J];機(jī)械制造;2015年10期

2 李備備;欒勇;王超;王U，

本文編號(hào)：1262801