本文關鍵詞：基于Machinekit的多軸控制器設計

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【摘要】：針對傳統(tǒng)多軸控制器的結構、擴展性和實時性存在的問題,對實時Linux操作系統(tǒng)、Machinekit控制軟件以及Ether CAT協(xié)議等方面進行了研究,對Machinekit控制軟件構成進行了介紹,對實時Linux操作系統(tǒng)的選取原因進行了闡述,對多軸控制器的結構、實時性和穩(wěn)定性進行了分析,在保證多軸控制器實時性和穩(wěn)定性的前提下,提出了一種基于Xenomai和Machinekit的多軸控制器軟件架構,并將實時以太網Ether CAT協(xié)議作為傳輸協(xié)議應用到控制器中,利用系統(tǒng)對伺服軸的控制進行了功能驗證以及利用wireshark捕捉控制報文來對系統(tǒng)的實時性進行了分析測試。研究結果表明,基于Machinekit和Ether CAT的多軸控制器能夠完成對多軸的基本控制工作。
【作者單位】： 浙江大學電氣工程學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(61175106)
【分類號】：TP29;;TH39
【正文快照】： 0引言近些年來,特別是在進入21世紀以來,工業(yè)機器人大量應用在汽車制造,電子生產等現(xiàn)代制造業(yè)中。工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)作為機器人的核心部分,顯得非常重要,傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)主要是“PC機+控制卡”或者是“DSP+FPGA”的方案,系統(tǒng)性能受到很大的限制,同時,軸的控制數量不會超過6

【參考文獻】

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1 高美原;秦現(xiàn)生;白晶;于喜紅;馬闖;;基于ROS和LinuxCNC的工業(yè)機器人控制系統(tǒng)開發(fā)[J];機械制造;2015年10期

2 李備備;欒勇;王超;王U，

本文編號：1262801