本文關(guān)鍵詞：基于模糊自適應PID焊縫軌跡跟蹤的機器人焊接前瞻控制方法

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【摘要】：研究了機器人焊接的控制。針對當前傳統(tǒng)焊接工業(yè)機器人通常僅按照示教點進行既定軌跡運動,不能適應小批量多品種的柔性與智能生產(chǎn)線的問題,將工業(yè)相機、圖像處理技術(shù)與智能機器人相結(jié)合,提取出焊縫軌跡發(fā)送給機器人,同時為提高機器人焊接過程中的軌跡跟蹤精度問題,提出了一種基于模糊自適應PID焊縫軌跡跟蹤的前瞻控制方法。在工程大型薄壁結(jié)構(gòu)件的焊接過程中,該方法將視覺檢測與識別用于焊縫軌跡跟蹤,以提高焊接機器人的作業(yè)精度。最后通過實驗,驗證了該方法具有良好的自適應性和控制精度,能夠?qū)崿F(xiàn)前瞻偏差補償控制。
【作者單位】： 武漢科技大學機械自動化學院;北京航空航天大學機械工程及自動化學院;
【基金】：科技部支撐計劃(2015BAF01B03)資助項目
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言當前焊接工藝復雜、勞動強度大而且環(huán)境艱苦,焊接品質(zhì)嚴重依賴操作者的技能、技術(shù)和經(jīng)驗。工程應用中亟待開發(fā)出能夠取代工人手工操作的的焊接設(shè)備,以減少焊接過程中人為操作引起的誤差,提高焊縫質(zhì)量[1,2]。目前,工業(yè)機器人只能在規(guī)劃好的路徑中執(zhí)行預定義的指令動作,缺

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