本文關(guān)鍵詞：基于模糊自適應(yīng)PID焊縫軌跡跟蹤的機(jī)器人焊接前瞻控制方法

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【摘要】：研究了機(jī)器人焊接的控制。針對(duì)當(dāng)前傳統(tǒng)焊接工業(yè)機(jī)器人通常僅按照示教點(diǎn)進(jìn)行既定軌跡運(yùn)動(dòng),不能適應(yīng)小批量多品種的柔性與智能生產(chǎn)線的問題,將工業(yè)相機(jī)、圖像處理技術(shù)與智能機(jī)器人相結(jié)合,提取出焊縫軌跡發(fā)送給機(jī)器人,同時(shí)為提高機(jī)器人焊接過程中的軌跡跟蹤精度問題,提出了一種基于模糊自適應(yīng)PID焊縫軌跡跟蹤的前瞻控制方法。在工程大型薄壁結(jié)構(gòu)件的焊接過程中,該方法將視覺檢測(cè)與識(shí)別用于焊縫軌跡跟蹤,以提高焊接機(jī)器人的作業(yè)精度。最后通過實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了該方法具有良好的自適應(yīng)性和控制精度,能夠?qū)崿F(xiàn)前瞻偏差補(bǔ)償控制。
【作者單位】： 武漢科技大學(xué)機(jī)械自動(dòng)化學(xué)院;北京航空航天大學(xué)機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：科技部支撐計(jì)劃(2015BAF01B03)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言當(dāng)前焊接工藝復(fù)雜、勞動(dòng)強(qiáng)度大而且環(huán)境艱苦,焊接品質(zhì)嚴(yán)重依賴操作者的技能、技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)。工程應(yīng)用中亟待開發(fā)出能夠取代工人手工操作的的焊接設(shè)備,以減少焊接過程中人為操作引起的誤差,提高焊縫質(zhì)量[1,2]。目前,工業(yè)機(jī)器人只能在規(guī)劃好的路徑中執(zhí)行預(yù)定義的指令動(dòng)作,缺

【相似文獻(xiàn)】

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