本文關鍵詞：回復式神經(jīng)網(wǎng)絡優(yōu)化逆運動問題求解

  更多相關文章： 計算智能 逆運動 回復式神經(jīng)網(wǎng)絡 運動曲線 異步計算

【摘要】：針對傳統(tǒng)逆運動問題數(shù)值求解算法計算時間長,多解情況下計算結果單調(diào)的問題,采用回復式神經(jīng)網(wǎng)絡對逆運動問題進行近似優(yōu)化求解。通過針對逆運動問題建立基于回復式神經(jīng)網(wǎng)絡的動態(tài)求解模型,采用神經(jīng)元異步更新計算和初始狀態(tài)擾動,保證多解情況下解運動跡線的多樣性。文中算法在無解情況下有較好適應性和穩(wěn)定性,能迅速收斂到近似最優(yōu)狀態(tài)。算法理論計算時間復雜度為O(n2),可滿足實時應用的需求。實驗對典型對子運動鏈運動系統(tǒng)進行模擬,結果表明算法具有穩(wěn)定和收斂性。
【作者單位】： 成都信息工程大學信息安全學院;96313部隊;
【基金】：四川省科技廳科技支撐計劃資助項目(2013GZX0169)
【分類號】：TP183
【正文快照】： 0引言研究采用回復式神經(jīng)網(wǎng)絡優(yōu)化模型求解逆運動問題�；貜褪缴窠�(jīng)網(wǎng)絡求解模型可避免逆運動系統(tǒng)隨自由度增加計算量呈指數(shù)增長問題,使計算時間具有穩(wěn)定性,可有效控制三維運動仿真的數(shù)值計算開銷。此外,傳統(tǒng)確定性迭代算法如循環(huán)坐標速降(cyclic coor-dinate descent,CCD)在對

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