本文關(guān)鍵詞：回復(fù)式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化逆運(yùn)動(dòng)問(wèn)題求解

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【摘要】：針對(duì)傳統(tǒng)逆運(yùn)動(dòng)問(wèn)題數(shù)值求解算法計(jì)算時(shí)間長(zhǎng),多解情況下計(jì)算結(jié)果單調(diào)的問(wèn)題,采用回復(fù)式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)逆運(yùn)動(dòng)問(wèn)題進(jìn)行近似優(yōu)化求解。通過(guò)針對(duì)逆運(yùn)動(dòng)問(wèn)題建立基于回復(fù)式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的動(dòng)態(tài)求解模型,采用神經(jīng)元異步更新計(jì)算和初始狀態(tài)擾動(dòng),保證多解情況下解運(yùn)動(dòng)跡線的多樣性。文中算法在無(wú)解情況下有較好適應(yīng)性和穩(wěn)定性,能迅速收斂到近似最優(yōu)狀態(tài)。算法理論計(jì)算時(shí)間復(fù)雜度為O(n2),可滿(mǎn)足實(shí)時(shí)應(yīng)用的需求。實(shí)驗(yàn)對(duì)典型對(duì)子運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行模擬,結(jié)果表明算法具有穩(wěn)定和收斂性。
【作者單位】： 成都信息工程大學(xué)信息安全學(xué)院;96313部隊(duì);
【基金】：四川省科技廳科技支撐計(jì)劃資助項(xiàng)目(2013GZX0169)
【分類(lèi)號(hào)】：TP183
【正文快照】： 0引言研究采用回復(fù)式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化模型求解逆運(yùn)動(dòng)問(wèn)題�；貜�(fù)式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)求解模型可避免逆運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)隨自由度增加計(jì)算量呈指數(shù)增長(zhǎng)問(wèn)題,使計(jì)算時(shí)間具有穩(wěn)定性,可有效控制三維運(yùn)動(dòng)仿真的數(shù)值計(jì)算開(kāi)銷(xiāo)。此外,傳統(tǒng)確定性迭代算法如循環(huán)坐標(biāo)速降(cyclic coor-dinate descent,CCD)在對(duì)

【相似文獻(xiàn)】

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