本文關(guān)鍵詞：風(fēng)載荷下巡檢機(jī)器人姿態(tài)檢測(cè)與作業(yè)優(yōu)化

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【摘要】：為克服巡檢機(jī)器人高空作業(yè)過(guò)程中易受風(fēng)載荷影響而導(dǎo)致作業(yè)失敗的難題,提出了一種基于橫向擺動(dòng)姿態(tài)檢測(cè)的機(jī)器人作業(yè)控制算法。針對(duì)雙懸臂對(duì)稱布置的巡檢機(jī)器人構(gòu)型,對(duì)其受風(fēng)載荷影響進(jìn)行了分析,揭示了橫向擺動(dòng)原因及規(guī)律;設(shè)計(jì)了一組傾角測(cè)量單元,結(jié)合機(jī)器人實(shí)際中的擺動(dòng)狀況,提出了一種依據(jù)固定時(shí)間段內(nèi)擺角值異號(hào)次數(shù)進(jìn)行正弦擬合來(lái)計(jì)算擺動(dòng)周期與頻率的方法;最后依據(jù)擺動(dòng)姿態(tài)優(yōu)化機(jī)器人作業(yè)規(guī)劃。在模擬線路和實(shí)際線路上進(jìn)行大量實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明該算法提高了機(jī)器人行駛的安全性以及巡檢的有效性,能夠滿足機(jī)器人自主運(yùn)行與巡檢要求。
【作者單位】： 武漢大學(xué)動(dòng)力與機(jī)械學(xué)院;
【基金】：國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)資助項(xiàng)目(2006AA04Z202)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言1988年,日本東京電力文獻(xiàn)[1]率先研發(fā)出一款用于巡檢架空光纜線的移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人。此后,美國(guó)、加拿大、伊朗等國(guó)家相繼開(kāi)展了高壓線路巡檢機(jī)器人的研究,其中的典型作品有:加拿大魁北克水電研究院的“Line Scout”巡檢機(jī)器人,日本Debenest等人研制出的“Expliner”巡檢機(jī)

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1249379