本文關(guān)鍵詞：基于時(shí)滯控制器的多智能體協(xié)同控制方法研究

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【摘要】：由于時(shí)滯在多智能體系統(tǒng)中無(wú)處不在,而且利用系統(tǒng)固有的時(shí)滯構(gòu)建分布式控制器來(lái)改善系統(tǒng)的一致性性能有著十分重要的意義。鑒于此,本文研究了多智能體系統(tǒng)的分布式時(shí)滯控制器的設(shè)計(jì)方法。首先,通過(guò)將多智能體系統(tǒng)分解為若干個(gè)單輸入單輸出子系統(tǒng),基于Lambert W方程,給出了一階多智能體系統(tǒng)的分布式單時(shí)滯控制器設(shè)計(jì)方法。針對(duì)單積分多智能體系統(tǒng),基于Lambert W方程進(jìn)行了分布式控制器的異構(gòu)化,使得每個(gè)子系統(tǒng)的最右極點(diǎn)都能夠在允許范圍內(nèi)任意選取。針對(duì)普通一階多智能體系統(tǒng),利用Lambert W方程獲得能夠使所有子系統(tǒng)穩(wěn)定的單時(shí)滯控制器參數(shù)集合,給出每個(gè)控制參數(shù)對(duì)應(yīng)的子系統(tǒng)最右極點(diǎn)。該方法能夠根據(jù)性能需求選擇合適的控制器參數(shù),適用于具有有向拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的多智能體系統(tǒng)。其次,研究了任意階多智能體系統(tǒng)的二時(shí)滯控制器設(shè)計(jì)方法。基于D-分割法,給出了能夠使任意階單輸入單輸出系統(tǒng)穩(wěn)定的二時(shí)滯控制器參數(shù)集合,并根據(jù)H?性能指標(biāo)對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化。進(jìn)而,根據(jù)矩陣?yán)碚?將多智能體分布式控制器的設(shè)計(jì)問(wèn)題轉(zhuǎn)化為了子系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)問(wèn)題,基于單輸入單輸出系統(tǒng)的二時(shí)滯控制器穩(wěn)定參數(shù)求解方法,獲得使多智能體系統(tǒng)達(dá)到一致性并滿足H?性能指標(biāo)的分布式二時(shí)滯控制器。為了使控制參數(shù)的調(diào)節(jié)更加靈活,又進(jìn)一步研究了多智能體系統(tǒng)的分布式比例-積分-時(shí)滯控制器設(shè)計(jì)方法。對(duì)于具有無(wú)向強(qiáng)連通結(jié)構(gòu)的二階多智能體系統(tǒng),基于最大衰減值設(shè)計(jì)法,求得了在將極點(diǎn)配置到期望位置時(shí),控制器參數(shù)需要滿足的解析表達(dá)式。而針對(duì)具有有向拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的任意階具有時(shí)滯多智能體系統(tǒng),本文通過(guò)采用D-分割法,設(shè)計(jì)了可以使系統(tǒng)穩(wěn)定的比例-積分-時(shí)滯控制器。本文所提出的分布式時(shí)滯控制器設(shè)計(jì)方法,利用時(shí)滯改善了系統(tǒng)的性能。所設(shè)計(jì)的控制器具有階次低、易實(shí)現(xiàn)和適用范圍廣的優(yōu)點(diǎn),為有效利用多智能體系統(tǒng)中的時(shí)滯提供了行之有效的理論。
【學(xué)位授予單位】：浙江工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP273;TP18

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6 李e，

本文編號(hào)：1247623