本文關(guān)鍵詞：自適應神經(jīng)模糊推理結(jié)合PID控制的并聯(lián)機器人控制方法

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【摘要】：針對6自由度液壓驅(qū)動并聯(lián)機器人的精確控制問題,提出一種結(jié)合自適應神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)(ANFIS)和比例積分微分(PID)控制的機器人控制方法。首先,利用浮動坐標系描述法(FFRF)來模擬機器人柔性組件,并構(gòu)建并聯(lián)機器人的拉格朗日動力學模型。然后,根據(jù)模糊推理中的模糊規(guī)則來自適應調(diào)整PID控制器參數(shù)。最后,利用神經(jīng)自適應學習算法使模糊邏輯能計算隸屬度函數(shù)參數(shù),從而使模糊推理系統(tǒng)能追蹤給定的輸入和輸出數(shù)據(jù)。將該控制器與傳統(tǒng)PID控制器、模糊PID控制器進行比較,結(jié)果表明,ANFIS自整定PID控制器大大減小了末端器位移誤差,能很好地控制并聯(lián)機器人末端機械手的運動。
【作者單位】： 河南工學院計算機科學與技術(shù)系;武漢理工大學自動化學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(61374151) 河南省高�？萍紕�(chuàng)新人才支持計劃項目(13HASTIT040) 河南省教育廳科學技術(shù)研究重點資助項目(13A520221)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言并聯(lián)機器人[1]具有承載能力強、剛度大、精度高、自重負荷小、動力學性能好、運動反解模型簡單等優(yōu)勢。液壓并聯(lián)機器人比傳統(tǒng)的桿支撐并聯(lián)機器人具有更大的工作空間,比繩牽引并聯(lián)機器人有更易精確控制等優(yōu)點[2]。本文研究的具有三角形的6-UPS型液壓并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu),不僅數(shù)，

本文編號：1246305