本文關(guān)鍵詞：自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理結(jié)合PID控制的并聯(lián)機(jī)器人控制方法

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【摘要】：針對(duì)6自由度液壓驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的精確控制問(wèn)題,提出一種結(jié)合自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)(ANFIS)和比例積分微分(PID)控制的機(jī)器人控制方法。首先,利用浮動(dòng)坐標(biāo)系描述法(FFRF)來(lái)模擬機(jī)器人柔性組件,并構(gòu)建并聯(lián)機(jī)器人的拉格朗日動(dòng)力學(xué)模型。然后,根據(jù)模糊推理中的模糊規(guī)則來(lái)自適應(yīng)調(diào)整PID控制器參數(shù)。最后,利用神經(jīng)自適應(yīng)學(xué)習(xí)算法使模糊邏輯能計(jì)算隸屬度函數(shù)參數(shù),從而使模糊推理系統(tǒng)能追蹤給定的輸入和輸出數(shù)據(jù)。將該控制器與傳統(tǒng)PID控制器、模糊PID控制器進(jìn)行比較,結(jié)果表明,ANFIS自整定PID控制器大大減小了末端器位移誤差,能很好地控制并聯(lián)機(jī)器人末端機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。
【作者單位】： 河南工學(xué)院計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系;武漢理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61374151) 河南省高校科技創(chuàng)新人才支持計(jì)劃項(xiàng)目(13HASTIT040) 河南省教育廳科學(xué)技術(shù)研究重點(diǎn)資助項(xiàng)目(13A520221)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言并聯(lián)機(jī)器人[1]具有承載能力強(qiáng)、剛度大、精度高、自重負(fù)荷小、動(dòng)力學(xué)性能好、運(yùn)動(dòng)反解模型簡(jiǎn)單等優(yōu)勢(shì)。液壓并聯(lián)機(jī)器人比傳統(tǒng)的桿支撐并聯(lián)機(jī)器人具有更大的工作空間,比繩牽引并聯(lián)機(jī)器人有更易精確控制等優(yōu)點(diǎn)[2]。本文研究的具有三角形的6-UPS型液壓并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu),不僅數(shù)，

本文編號(hào)：1246305