本文關(guān)鍵詞：高壓輸電線路巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

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【摘要】：由于跨越式高壓輸電線路巡檢機(jī)器人越障效率較低且存在安全隱患等問題,文中提出了一種新型的穿越越障巡檢機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。通過綜合考慮機(jī)器人越障運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)和機(jī)器人運(yùn)行的地線線路環(huán)境,該結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)采用雙臂同側(cè)對稱懸掛的輪臂復(fù)合式機(jī)械結(jié)構(gòu),主要由行走機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂、壓緊機(jī)構(gòu)、鎖臂結(jié)構(gòu)和展臂機(jī)構(gòu)組成。文中詳細(xì)介紹了該機(jī)器人的各機(jī)構(gòu)特點(diǎn),并基于D-H法建立了機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,采用該模型對文中提出的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)進(jìn)行了計(jì)算分析,證明了該機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。通過模擬線路試驗(yàn)和現(xiàn)場示范應(yīng)用說明,文中提出的機(jī)構(gòu)構(gòu)型具有自由度少、結(jié)構(gòu)簡單的特點(diǎn),有效降低了越障難度,提高了機(jī)器人的越障效率和安全性,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對高壓輸電線路的全自主長距離巡檢。
【作者單位】： 武漢大學(xué)動(dòng)力與機(jī)械學(xué)院;
【基金】：國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)資助項(xiàng)目(2006AA04Z202)~~
【分類號(hào)】：TM75;TP242
【正文快照】： Mechanism Design and Kinematic Analysis of InspectionRobot for High Voltage Transmission LinesHE Yuan,WU Gongping,XIAO Hua(School of Power and Mechanical Engineering,Wuhan University,Wuhan 430072,China)0引言對高壓輸電線路進(jìn)行巡檢是電力部門的重要工作,由于

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