本文關(guān)鍵詞：無人機(jī)編隊(duì)飛行的自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)

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【摘要】：無人機(jī)在以機(jī)群編隊(duì)飛行的模式下,受編隊(duì)飛行環(huán)境的影響,使得無人機(jī)在保持編隊(duì)隊(duì)形和協(xié)同編隊(duì)一致性控制問題上存在技術(shù)難度。對編隊(duì)飛行采取自適應(yīng)控制進(jìn)行設(shè)計(jì),根據(jù)編隊(duì)間距以及長僚機(jī)位置姿態(tài)信息為編隊(duì)控制器生成速度和航向角的指令信號。分兩種情況進(jìn)行研究:一類是氣動耦合干擾參數(shù)未知情況下編隊(duì)控制律設(shè)計(jì),另一類是干擾因素未知情況下的編隊(duì)控制律設(shè)計(jì)。通過最基本的構(gòu)造李雅普諾夫函數(shù),從理論上分析編隊(duì)飛行間距誤差最終收斂于0,編隊(duì)運(yùn)動穩(wěn)定,編隊(duì)隊(duì)形可以得到保持;最后用仿真算例驗(yàn)證本文辨識方法的有效性。
【作者單位】： 中國電子科技集團(tuán)公司第二十八研究所;
【基金】：國家863計(jì)劃項(xiàng)目(2012SYAB321)
【分類號】：V249.12;V279
【正文快照】： 無人機(jī)在協(xié)同編隊(duì)飛行的過程中,不僅要考慮到單機(jī)飛行時的數(shù)據(jù)通信,航跡規(guī)劃,飛行控制等問題,更要解決在多機(jī)編隊(duì)飛行時的隊(duì)形保持,避障,多機(jī)航路規(guī)劃等問題,其控制難度遠(yuǎn)高于單機(jī)飛行。本文所研究的無人機(jī)是一種靶機(jī),其飛行環(huán)境空曠,飛行航路已知且事先規(guī)劃好,本文主要對無人

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