本文關(guān)鍵詞：基于預(yù)測控制的時滯多機(jī)器人編隊(duì)脈沖控制

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【摘要】：針對多機(jī)器人編隊(duì)控制的時滯問題,提出一種基于預(yù)測控制的脈沖控制方法.首先,利用一致性思想將多機(jī)器人編隊(duì)控制轉(zhuǎn)換為系統(tǒng)穩(wěn)定性問題;然后構(gòu)建預(yù)測模型,采用脈沖控制協(xié)議,利用Schur穩(wěn)定性定理推導(dǎo)實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人編隊(duì)控制的充分條件;最后,在數(shù)值仿真中隨機(jī)設(shè)置一種包含生成樹的通信拓?fù)潢P(guān)系,并比較了不同采樣時間間隔下時滯系統(tǒng)的控制效果.仿真結(jié)果驗(yàn)證了所提出方法的有效性.
【作者單位】： 解放軍第二炮兵工程大學(xué)301教研室;
【分類號】：TP242
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