本文關(guān)鍵詞：雙級(jí)執(zhí)行器系統(tǒng)的反演滑�？刂品椒ㄑ芯�

  更多相關(guān)文章： 雙級(jí)執(zhí)行器系統(tǒng) 模糊PID 遲滯 反演 滑�？刂� 協(xié)同因子

【摘要】：隨著科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展,人們對(duì)于高科技產(chǎn)品的要求越來越高,在精密加工技術(shù)領(lǐng)域中,低精度、低質(zhì)量的產(chǎn)品已經(jīng)無法滿足人們的需求,產(chǎn)品的升級(jí)改造成為必然趨勢(shì),同時(shí)人們對(duì)驅(qū)動(dòng)器的行程和精度也提出了更高的要求---大行程和高精度。雙級(jí)執(zhí)行器系統(tǒng)能夠?qū)⒋笮谐毯透呔认嘟Y(jié)合,可以同時(shí)實(shí)現(xiàn)大行程和高精度的性能。本文對(duì)雙級(jí)執(zhí)行器分別進(jìn)行建模與控制器設(shè)計(jì),并通過設(shè)計(jì)協(xié)同因子將雙級(jí)執(zhí)行器結(jié)合起來。具體工作如下:(1)對(duì)雙級(jí)執(zhí)行器的第一級(jí)執(zhí)行器建模并且設(shè)計(jì)控制器。第一級(jí)執(zhí)行器通常采用伺服電機(jī),通過分析伺服電機(jī)的物理特性和驅(qū)動(dòng)方式來建立數(shù)學(xué)模型,采用模糊PID控制方法設(shè)計(jì)控制器,得出的仿真結(jié)果表明控制方案具有可行性。(2)對(duì)雙級(jí)執(zhí)行器的第二級(jí)執(zhí)行器建模并設(shè)計(jì)控制器。第二級(jí)執(zhí)行器通常采用超磁致伸縮材料、壓電陶瓷等智能材料,然而智能材料一般都存在非平滑、多映射的遲滯特性,遲滯會(huì)直接影響系統(tǒng)的控制精度,引起系統(tǒng)振蕩,造成系統(tǒng)不穩(wěn)定。對(duì)于此類非線性系統(tǒng),采用Bouc-Wen模型描述遲滯特性,提出了一種基于反演控制的滑模變結(jié)構(gòu)控制器設(shè)計(jì)方案。針對(duì)Bouc-Wen模型中的變量特性,用反演滑�？刂品ㄔO(shè)計(jì)遲滯系統(tǒng)的控制器,該控制方案能夠保證跟蹤精度,仿真結(jié)果表明設(shè)計(jì)方法的有效性。(3)對(duì)雙級(jí)執(zhí)行器系統(tǒng)設(shè)計(jì)協(xié)調(diào)控制器。當(dāng)單級(jí)執(zhí)行器滿足了操作系統(tǒng)的大行程時(shí)就缺少控制精度,當(dāng)滿足了控制精度時(shí)就無法滿足大行程的控制。為了協(xié)調(diào)第一級(jí)執(zhí)行器和第二級(jí)執(zhí)行器二者之間的控制,本文提出了雙級(jí)執(zhí)行器協(xié)同控制的思想,設(shè)計(jì)協(xié)同因子以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)執(zhí)行器的協(xié)同控制,克服兩個(gè)執(zhí)行器分開控制造成調(diào)整時(shí)間長的缺點(diǎn),通過綜合性能指標(biāo)選擇協(xié)同因子中的可調(diào)參數(shù)。仿真結(jié)果表明該設(shè)計(jì)方法能夠有效減少調(diào)整時(shí)間,并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的可行性。
【學(xué)位授予單位】：浙江理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP273

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本文編號(hào)：1240563