本文關(guān)鍵詞：基于凸輪曲線理論的2F2R宏微機械臂振動特性分析

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【摘要】：以2F2R宏微機械臂為研究對象,采用有限元法建立其動力學(xué)模型�；谕馆喦�理論,詳細推導(dǎo)出等加速、5次多項式、變形梯形、擺線、合成正弦、變形正弦等多種運動曲線方程。在上述兩方面工作基礎(chǔ)上,研究分析了不同運動曲線對2F2R宏微機械臂末端彈性振動的影響及規(guī)律,這對該類宏微機械臂的運動軌跡規(guī)劃具有很好的參考價值。
【作者單位】： 東北石油大學(xué)機械科學(xué)與工程學(xué)院;武警森林指揮部直升機支隊裝備處;
【基金】：國家科技支撐計劃項目(2012BAH28F03) 黑龍江省領(lǐng)軍人才梯隊后備帶頭人資助項目
【分類號】：TP241
【正文快照】： 0引言柔性宏、剛性微機械臂是近年來發(fā)展起來的一種新型機器人構(gòu)型,其追求的目標是既能實現(xiàn)大的運動空間,又能實現(xiàn)高精度的運動控制[1]。由于宏機械臂的輕量化和大工作空間的要求,機械臂在作大范圍運動的同時,存在小變形彈性振動,這兩種運動相互耦合、相互影響,在很大程度上干

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1 高勝;張飄石;劉巨保;;柔性宏剛性微機械臂空間焊接軌跡跟蹤[J];焊接學(xué)報;2014年02期

2 高勝;張飄石;劉巨保;;剛?cè)峄旌虾晡C械臂運動補償與控制[J];機械傳動;2014年03期

3 吳震;薛虹;段守勝;李勇滔;;基于超聲電機的微機械臂系統(tǒng)[J];現(xiàn)代科學(xué)儀器;2009年04期

4 ;[J];;年期

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 王宇;柔性宏剛性微機械臂的動力學(xué)分析與參數(shù)優(yōu)化[D];東北石油大學(xué);2015年

2 張陽;柔性宏剛性微機械臂動力學(xué)特性與控制方法研究[D];東北石油大學(xué);2014年

3 陳冬冬;柔性宏剛性微機械臂運動學(xué)特性與控制方法研究[D];東北石油大學(xué);2014年

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本文編號：1239293