本文關(guān)鍵詞：基于凸輪曲線理論的2F2R宏微機(jī)械臂振動(dòng)特性分析

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【摘要】：以2F2R宏微機(jī)械臂為研究對(duì)象,采用有限元法建立其動(dòng)力學(xué)模型�；谕馆喦�理論,詳細(xì)推導(dǎo)出等加速、5次多項(xiàng)式、變形梯形、擺線、合成正弦、變形正弦等多種運(yùn)動(dòng)曲線方程。在上述兩方面工作基礎(chǔ)上,研究分析了不同運(yùn)動(dòng)曲線對(duì)2F2R宏微機(jī)械臂末端彈性振動(dòng)的影響及規(guī)律,這對(duì)該類宏微機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃具有很好的參考價(jià)值。
【作者單位】： 東北石油大學(xué)機(jī)械科學(xué)與工程學(xué)院;武警森林指揮部直升機(jī)支隊(duì)裝備處;
【基金】：國(guó)家科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(2012BAH28F03) 黑龍江省領(lǐng)軍人才梯隊(duì)后備帶頭人資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP241
【正文快照】： 0引言柔性宏、剛性微機(jī)械臂是近年來(lái)發(fā)展起來(lái)的一種新型機(jī)器人構(gòu)型,其追求的目標(biāo)是既能實(shí)現(xiàn)大的運(yùn)動(dòng)空間,又能實(shí)現(xiàn)高精度的運(yùn)動(dòng)控制[1]。由于宏機(jī)械臂的輕量化和大工作空間的要求,機(jī)械臂在作大范圍運(yùn)動(dòng)的同時(shí),存在小變形彈性振動(dòng),這兩種運(yùn)動(dòng)相互耦合、相互影響,在很大程度上干

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1 高勝;張飄石;劉巨保;;柔性宏剛性微機(jī)械臂空間焊接軌跡跟蹤[J];焊接學(xué)報(bào);2014年02期

2 高勝;張飄石;劉巨保;;剛?cè)峄旌虾晡C(jī)械臂運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償與控制[J];機(jī)械傳動(dòng);2014年03期

3 吳震;薛虹;段守勝;李勇滔;;基于超聲電機(jī)的微機(jī)械臂系統(tǒng)[J];現(xiàn)代科學(xué)儀器;2009年04期

4 ;[J];;年期

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

1 王宇;柔性宏剛性微機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)分析與參數(shù)優(yōu)化[D];東北石油大學(xué);2015年

2 張陽(yáng);柔性宏剛性微機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)特性與控制方法研究[D];東北石油大學(xué);2014年

3 陳冬冬;柔性宏剛性微機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)特性與控制方法研究[D];東北石油大學(xué);2014年

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本文編號(hào)：1239293