本文關(guān)鍵詞：基于視覺FastSLAM的移動(dòng)機(jī)器人自主探索方法

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【摘要】：針對(duì)室內(nèi)環(huán)境下機(jī)器人的移動(dòng)和定位需要,提出基于視覺FastSLAM的移動(dòng)機(jī)器人自主探索方法.該方法綜合考慮信息增益和路徑距離,基于邊界選取探索位置并規(guī)劃路徑,最大化機(jī)器人的自主探索效率,確保探索任務(wù)的完整實(shí)現(xiàn).在FastSLAM 2.0的基礎(chǔ)上,利用視覺作為觀測(cè)手段,有效融合全景掃描和地標(biāo)跟蹤方法,提高數(shù)據(jù)觀測(cè)效率,并且引入地標(biāo)視覺特征增強(qiáng)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)估計(jì),完成定位和地圖繪制.實(shí)驗(yàn)表明,文中方法能正確選取最優(yōu)探索位置并合理規(guī)劃路徑,完成探索任務(wù),并且定位精度和地圖繪制精度較高,魯棒性較好.
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(No.61403116,61271121) 中國(guó)博士后科學(xué)基金項(xiàng)目(No.2014M560507) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金(No.2013HGBH0045)資助~~
【分類號(hào)】：TP242.6
【正文快照】： Supported by National Natural Science Foundation of China(No.61403116,61271121),China Postdoctoral Science Foundation(No.2014M560507),Fundamental Research Funds for the Central Universities(No.2013HGBH0045)Manuscript received January 26,2016;revised June

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前5條

1 周武;趙春霞;張浩峰;;一種基于AMPF和FastSLAM的復(fù)合SLAM算法[J];模式識(shí)別與人工智能;2009年05期

2 劉宇紅;張明路;劉淑英;于江;;基于Rao-Blackwellized粒子濾波器的FastSLAM算法研究與應(yīng)用[J];河北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2009年03期

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5 ;[J];;年期

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

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本文編號(hào)：1238506