本文關(guān)鍵詞：三連桿雙足步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)建模與運(yùn)動(dòng)分析

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【摘要】：雙足機(jī)器人具有與人類(lèi)相似的步行運(yùn)動(dòng)方式,對(duì)環(huán)境具有較好的適應(yīng)能力,在機(jī)器人研究與應(yīng)用中具有重要的地位。文章基于三連桿結(jié)構(gòu)雙足步行機(jī)器人模型,運(yùn)用三次函數(shù)模擬其直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)步態(tài),運(yùn)用拉格朗日方程描述其關(guān)節(jié)力矩,建立了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型,闡明了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程狀態(tài)與關(guān)節(jié)力矩的變化規(guī)律及特點(diǎn)。結(jié)果表明:機(jī)器人支撐腿力矩為-350~350 N·m遠(yuǎn)大于擺動(dòng)腿力矩;軀干傾角對(duì)各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩的影響比較復(fù)雜,即使軀干保持豎直,其驅(qū)動(dòng)力矩也會(huì)在-130~130 N·m之間變化;增大步行速度,各關(guān)節(jié)力矩都會(huì)相應(yīng)增大;軀干傾角對(duì)各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩的影響比較復(fù)雜,在實(shí)際應(yīng)用中需要借助合理的驅(qū)動(dòng)方法穩(wěn)定驅(qū)動(dòng)力矩,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人整體的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)。
【作者單位】： 山東建筑大學(xué)理學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(11204161)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0 引言 在高危與復(fù)雜環(huán)境下,機(jī)器人以其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì),成為代替人類(lèi)作業(yè)的重要工具。與輪式或者履帶式機(jī)器人相比,雙足步行機(jī)器人具有更好的適應(yīng)地面環(huán)境的能力,成為近年來(lái)研究的熱點(diǎn)。雙足步行機(jī)器人的研究涉及力學(xué)、仿生學(xué)、機(jī)械控制理論與控制工程、傳感器信息融合、計(jì)算機(jī)圖

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 薛方正;陳強(qiáng);厚之成;;基于CPG的雙足機(jī)器人多層步行控制器設(shè)計(jì)[J];控制與決策;2015年03期

2 ，

本文編號(hào)：1237672