發(fā)布時間：2017-11-26 13:17

  本文關(guān)鍵詞：輪式移動機器人運動學(xué)模型研究

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【摘要】：該文對輪式移動機器人的運動學(xué)模型進行研究�；赗KP算法對帶有獨立轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)及懸掛的輪式移動機器人建立運動學(xué)模型,并給出了一般結(jié)構(gòu)輪式移動機器人建立運動學(xué)模型的方法。通過將輪式移動機器人運動抽象為機械臂的運動,利用迭代移動機器人相鄰關(guān)節(jié)的運動,簡化了運算過程,得出整個運動鏈的運動狀態(tài),并通過仿真驗證其正確性。
【作者單位】： 沈陽建筑大學(xué);
【分類號】：TP242
【正文快照】： 移動機器人近10年內(nèi)得到飛速的發(fā)展,建立運動學(xué)模型對于輪式移動機器人的導(dǎo)航和運動控制是十分重要的。很多運動學(xué)模型的方法已經(jīng)被提出,例如:(1)速度方法[1]:利用各個剛體結(jié)構(gòu)的位置關(guān)系進行建模;(2)幾何方法[2]:利用幾何約束對各個剛體結(jié)構(gòu)進行約束;(3)坐標變換方法[3]:由Mu

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