本文關鍵詞：機械手遠程監(jiān)測及故障診斷系統(tǒng)的研究

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【摘要】：近年來,以機械手為主的工業(yè)機器人得到了廣泛普及,有效地緩解了用戶企業(yè)勞動力短缺的困境,在企業(yè)升級改造的過程中承擔起了愈發(fā)重要的作用。然而隨著投運時間的增長,工業(yè)機器人難免出現(xiàn)性能下降甚至故障的情況。作為一種復雜精密的機電一體化系統(tǒng),用戶企業(yè)通常不具備獨立維護維修工業(yè)機器人的能力,必須依賴專業(yè)的技術人員到達故障現(xiàn)場以提供相應服務。隨著工業(yè)機器人銷量的日益提升,工業(yè)機器人制造企業(yè)的用戶群愈發(fā)龐大,有限的維護維修技術人員數(shù)量已顯得捉襟見肘。因此,設計開發(fā)一種遠程監(jiān)測及故障診斷系統(tǒng),研究相應的故障預警、診斷方法,實現(xiàn)遠程監(jiān)測工業(yè)機器人的運行狀態(tài),輔助預警、診斷機器人故障,提高技術人員的維護維修效率,具有重要意義。本文在分析設計了遠程監(jiān)測及故障診斷系統(tǒng)的基礎上,依據(jù)工業(yè)機器人遠程監(jiān)測與診斷的需求,利用通用的硬件平臺,設計開發(fā)了機械手遠程監(jiān)測及故障診斷系統(tǒng)的軟件平臺。其作為系統(tǒng)功能的基礎,實現(xiàn)了遠程監(jiān)測與診斷的基本功能,為服務保障機械手平穩(wěn)運行并進一步發(fā)掘遠程服務功能提供了保障。對于系統(tǒng)的核心功能,即故障的預警與診斷功能,本文以關節(jié)型工業(yè)機械手為主要研究對象,對其常見的由機械故障引發(fā)的振動做出分析。通過機械手振動故障的數(shù)學機理模型,建立起機械手末端振動、精度下降的宏觀表征與具體故障關節(jié)的聯(lián)系,依次對二自由度機械手、三自由度機械手以及SCARA機械手和六自由度機械手做出推論分析,嘗試得出一種分析計算工作量較小的故障關節(jié)定位方法。以期為最終實現(xiàn)通過遠程監(jiān)測及故障診斷系統(tǒng)和相應故障預警診斷方法,高效可靠的遠程維護服務工業(yè)機器人做出自己的貢獻。
【學位授予單位】：大連理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：TP241

【參考文獻】

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本文編號：1228682