本文關(guān)鍵詞：空間機(jī)器人諧波減速機(jī)構(gòu)的力學(xué)特性研究

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【摘要】：針對(duì)空間機(jī)器人諧波減速機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)空間緊湊、傳動(dòng)嚙合平滑、承載能力大且工況惡劣的特殊要求,提出了一種結(jié)構(gòu)緊湊且力學(xué)性能較優(yōu)的短杯諧波齒輪方案。為了提高諧波齒輪傳動(dòng)裝置的力學(xué)性能,改善嚙合特性,對(duì)短杯諧波齒輪傳動(dòng)裝置中柔輪、剛輪和波發(fā)生器等進(jìn)行了機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì);同時(shí)將雙圓弧齒廓引入到諧波輪齒中,根據(jù)柔輪齒廓推導(dǎo)出與之共軛的剛輪齒廓,在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)出雙圓弧齒形的短杯諧波齒輪。采用ABAQUS有限元軟件建立了短杯諧波齒輪的三維有限元分析模型,對(duì)柔輪進(jìn)行了各種狀態(tài)下的受力分析,進(jìn)而為改善短杯柔輪的結(jié)構(gòu)及參數(shù)提供明確的方向,并詳細(xì)分析了負(fù)載時(shí)不同齒廓的受力情況。仿真結(jié)果表明采用短杯雙圓弧齒廓的諧波齒輪作為空間機(jī)器人的傳動(dòng)減速機(jī)構(gòu)的優(yōu)越性,為空間機(jī)器人傳動(dòng)減速機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了依據(jù)。
【作者單位】： 上海航天控制技術(shù)研究所;南京理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：上海市伺服系統(tǒng)工程技術(shù)研究中心項(xiàng)目(15DZ2250400)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： _ 1引胃 隨著載人航天工程的不斷深化和發(fā)展,對(duì)新型空間站用 機(jī)器人的研究日臻完善[1]。高精度的空間站機(jī)器人對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的要求也是越來越苛刻,由于諧波齒輪減速器輸人軸與 輸出軸同軸性很好、傳動(dòng)比高,結(jié)構(gòu)緊湊,且傳動(dòng)精度高,回差小,運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),具有向密封空間傳遞運(yùn)動(dòng)等優(yōu)點(diǎn),

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【相似文獻(xiàn)】

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