本文關(guān)鍵詞：基于前饋控制與反饋控制的位置伺服研究

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【摘要】：針對(duì)機(jī)械臂動(dòng)態(tài)慣量變化大,伺服控制電機(jī)定位精準(zhǔn)、響應(yīng)速度快等需求,位置環(huán)采用前饋控制和傳統(tǒng)PID反饋控制相結(jié)合技術(shù),建立控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和控制策略,搭建了無(wú)刷直流電機(jī)全閉環(huán)控制系統(tǒng)的硬件。該伺服控制系統(tǒng)在參數(shù)變化、建模不準(zhǔn)確時(shí)具有更高的動(dòng)靜態(tài)性能和魯棒性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證,使用位置前饋控制策略具有快速的動(dòng)態(tài)響應(yīng)和高精度定位特性。本伺服控制系統(tǒng)能夠克服傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的間隙,可應(yīng)用于關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)和隨動(dòng)設(shè)備中,具有廣泛的應(yīng)用前景。
【作者單位】： 廈門理工學(xué)院電氣工程與自動(dòng)化學(xué)院;福建省高校機(jī)器人工程研究中心;
【基金】：福建省自然科學(xué)基金(2014J01254) 福建省教育廳A類項(xiàng)目(JA 14232) 福建省科技計(jì)劃重大基金資助項(xiàng)目(2014H 0048)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： *0引言高精度伺服控制系統(tǒng)是關(guān)節(jié)機(jī)器人控制的核心技術(shù)[1-3]。作為動(dòng)力源的直流電機(jī)被廣泛應(yīng)用于機(jī)器人各關(guān)節(jié)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)中[4]。無(wú)刷直流電機(jī)具有調(diào)速范圍寬、控制方便、剛性大、功率密度大、效率高等優(yōu)點(diǎn),廣泛應(yīng)用于對(duì)控制性能要求比較高的伺服系統(tǒng)中[5-6]。常見(jiàn)的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方

【相似文獻(xiàn)】

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5 陳t，

本文編號(hào)：1220983