本文關鍵詞：基于前饋控制與反饋控制的位置伺服研究

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【摘要】：針對機械臂動態(tài)慣量變化大,伺服控制電機定位精準、響應速度快等需求,位置環(huán)采用前饋控制和傳統(tǒng)PID反饋控制相結合技術,建立控制系統(tǒng)的數(shù)學模型和控制策略,搭建了無刷直流電機全閉環(huán)控制系統(tǒng)的硬件。該伺服控制系統(tǒng)在參數(shù)變化、建模不準確時具有更高的動靜態(tài)性能和魯棒性。實驗結果驗證,使用位置前饋控制策略具有快速的動態(tài)響應和高精度定位特性。本伺服控制系統(tǒng)能夠克服傳動機構的間隙,可應用于關節(jié)機器人控制系統(tǒng)和隨動設備中,具有廣泛的應用前景。
【作者單位】： 廈門理工學院電氣工程與自動化學院;福建省高校機器人工程研究中心;
【基金】：福建省自然科學基金(2014J01254) 福建省教育廳A類項目(JA 14232) 福建省科技計劃重大基金資助項目(2014H 0048)
【分類號】：TP242
【正文快照】： *0引言高精度伺服控制系統(tǒng)是關節(jié)機器人控制的核心技術[1-3]。作為動力源的直流電機被廣泛應用于機器人各關節(jié)或執(zhí)行機構中[4]。無刷直流電機具有調速范圍寬、控制方便、剛性大、功率密度大、效率高等優(yōu)點,廣泛應用于對控制性能要求比較高的伺服系統(tǒng)中[5-6]。常見的關節(jié)驅動方

【相似文獻】

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5 陳t，

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