本文關(guān)鍵詞：水槽自動(dòng)化拋光系統(tǒng)及機(jī)器人路徑規(guī)劃研究

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【摘要】：隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人被應(yīng)用到的行業(yè)越來(lái)越多。不銹鋼水槽拋光工作量大,拋光工序繁瑣,傳統(tǒng)手工拋光難以獲得穩(wěn)定的拋光質(zhì)量,而且惡劣的工作環(huán)境極大地危害工人的身體健康。機(jī)器人對(duì)水槽進(jìn)行自動(dòng)化拋光可以提高拋光質(zhì)量和工作效率,已受到拋光企業(yè)的重視。本課題對(duì)不銹鋼水槽的自動(dòng)化拋光系統(tǒng)及機(jī)器人的路徑規(guī)劃問(wèn)題進(jìn)行了研究,主要做的研究工作如下：(1)基于材料去除率和表面粗糙度模型,從理論方面研究了拋光工具、砂帶轉(zhuǎn)速、力控壓力、機(jī)器人速度對(duì)水槽表面拋光質(zhì)量的影響。以氧化鋁砂帶作為拋光工具時(shí),通過(guò)單因素試驗(yàn),分別獲得理想的砂帶轉(zhuǎn)速、力控壓力和機(jī)器人速度等拋光工藝參數(shù)。(2)結(jié)合水槽的立體結(jié)構(gòu),按照表面曲率一致性原則,將水槽分成A、B、C、D四個(gè)區(qū),分別對(duì)應(yīng)水槽的盤(pán)面、R位、側(cè)壁和盤(pán)底。確定各區(qū)的拋光工具類型以及相對(duì)應(yīng)的表面質(zhì)量。以分區(qū)拋光為依據(jù),搭建拋光系統(tǒng)平臺(tái)。(3)建立IRB6620型機(jī)器人D-H參數(shù)表和機(jī)器人連桿坐標(biāo)系,進(jìn)行了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,根據(jù)連桿變換矩陣求出機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解公式,機(jī)器人逆解公式中關(guān)節(jié)角的不唯一性,為離線編程提供理論支撐。(4)修正MATLAB中機(jī)器人的簡(jiǎn)化模型。通過(guò)對(duì)比Robotstudio軟件中機(jī)器人模型,對(duì)角矢量差進(jìn)行修正,修正矢量通過(guò)驗(yàn)證后,用MATLAB軟件求解機(jī)器人的工作空間,為工作站布局設(shè)計(jì)提供參考價(jià)值。(5)在機(jī)器人路徑規(guī)劃中,通過(guò)插補(bǔ)路徑點(diǎn),實(shí)現(xiàn)機(jī)器人路徑的控制。插補(bǔ)路徑點(diǎn)的位姿用齊次坐標(biāo)表示,調(diào)用ikine函數(shù),依次求得機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到插補(bǔ)路徑點(diǎn)和從插補(bǔ)路徑點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)時(shí)各關(guān)節(jié)的矢量,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人快速成功到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。(6)在利用離線編程時(shí),研究了C區(qū)的路徑曲線、路徑點(diǎn)和路徑程序。得出：如果需要對(duì)具有水槽C區(qū)表面的工件做拋光軌跡規(guī)劃時(shí),只需選一條有代表性的路徑曲線進(jìn)行軌跡規(guī)劃,然后利用Uedit32軟件進(jìn)行程序的編輯,包括對(duì)工藝參數(shù)的快速調(diào)整等,可極大提高編程效率。
【學(xué)位授予單位】：廣東工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TG580.692;TP242

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本文編號(hào)：1220235