本文關(guān)鍵詞：無(wú)人駕駛車輛路徑跟蹤的增量式PID控制

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【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛車輛沿著預(yù)設(shè)路徑安全穩(wěn)定行駛,基于車輛實(shí)際位置和給定位置的坐標(biāo)關(guān)系,建立了無(wú)人駕駛車輛的路徑跟蹤模型;分析車輛當(dāng)前位置及航向信息與目標(biāo)路徑的偏差,提出誤差帶內(nèi)外分狀況的控制策略;通過(guò)改進(jìn)和優(yōu)化傳統(tǒng)增量式比例積分微分控制(PID控制)算法,提出了一種新型增量式PID控制算法.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:改進(jìn)后的增量式PID算法相較于傳統(tǒng)增量式PID算法,無(wú)人車路徑跟蹤的上升時(shí)間、調(diào)整時(shí)間均減小,響應(yīng)速度加快,超調(diào)量減小,車輛實(shí)現(xiàn)快速穩(wěn)定的路徑跟蹤.
【作者單位】： 西安工業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院;
【基金】：中央財(cái)政支持地方高校專項(xiàng)發(fā)展基金(CXY1080)
【分類號(hào)】：TP273
【正文快照】： 路徑跟蹤是無(wú)人車研究方向的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù).路徑跟蹤控制算法是指能夠使無(wú)人車按照預(yù)設(shè)路徑,安全穩(wěn)定行駛的控制方法.較早的路徑跟蹤方法,如幾何路徑規(guī)劃法[1-2]、滾動(dòng)路徑法等[3],比較適用于室內(nèi)機(jī)器人;但由于無(wú)人車是非完整約束,車體大,受到轉(zhuǎn)彎半徑、角速度等的約束,對(duì)于無(wú)

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中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前8條

1 趙

本文編號(hào)：1215016