本文關(guān)鍵詞：基于貝塞爾曲線的機器人非時間軌跡跟蹤方法

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【摘要】：在復(fù)雜環(huán)境的軌跡跟蹤過程中,針對移動機器人不確定時延導(dǎo)致控制品質(zhì)下降問題,提出基于五次貝塞爾(Quintic Bezier)曲線的移動機器人非時間參考軌跡跟蹤控制方法。首先,利用Quintic Bezier曲線對規(guī)劃路徑點進行平滑,并根據(jù)連續(xù)約束進行優(yōu)化,完成多段Quintic Bezier曲線的光順拼接,獲得平滑且連續(xù)的軌跡;而后以Quintic Bezier曲線參數(shù)u作為中間映射量,構(gòu)建路徑長度與軌跡坐標(biāo)間的狀態(tài)映射模型,設(shè)計移動機器人非時間運動參考量;在此基礎(chǔ)上,根據(jù)移動機器人運動學(xué)模型,提出一種奇異點旋轉(zhuǎn)映射技術(shù),消除奇異點對軌跡跟蹤控制品質(zhì)的影響。實驗結(jié)果說明,所用方法能提高規(guī)劃路徑的平滑性與連續(xù)性,增強移動機器人不確定時延跟蹤控制的魯棒性,避免了奇異點的影響。
【作者單位】： 中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;湖南商學(xué)院計算機與信息工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61403426,61304253)項目資助
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言軌跡跟蹤是依據(jù)上層路徑規(guī)劃結(jié)果,生成平滑且可行的跟蹤軌跡,并結(jié)合運動狀態(tài)實施移動機器人的自主跟蹤,該項技術(shù)是移動機器人導(dǎo)航基礎(chǔ)。而復(fù)雜環(huán)境中,機器人軌跡跟蹤過程常受到不可預(yù)測障礙或不確定時延的影響[1]。因此,移動機器人軌跡跟蹤不僅需要保障精度,而且對不確定

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本文編號：1206035