本文關(guān)鍵詞：基于貝塞爾曲線的機(jī)器人非時(shí)間軌跡跟蹤方法

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【摘要】：在復(fù)雜環(huán)境的軌跡跟蹤過(guò)程中,針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人不確定時(shí)延導(dǎo)致控制品質(zhì)下降問(wèn)題,提出基于五次貝塞爾(Quintic Bezier)曲線的移動(dòng)機(jī)器人非時(shí)間參考軌跡跟蹤控制方法。首先,利用Quintic Bezier曲線對(duì)規(guī)劃路徑點(diǎn)進(jìn)行平滑,并根據(jù)連續(xù)約束進(jìn)行優(yōu)化,完成多段Quintic Bezier曲線的光順拼接,獲得平滑且連續(xù)的軌跡;而后以Quintic Bezier曲線參數(shù)u作為中間映射量,構(gòu)建路徑長(zhǎng)度與軌跡坐標(biāo)間的狀態(tài)映射模型,設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人非時(shí)間運(yùn)動(dòng)參考量;在此基礎(chǔ)上,根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,提出一種奇異點(diǎn)旋轉(zhuǎn)映射技術(shù),消除奇異點(diǎn)對(duì)軌跡跟蹤控制品質(zhì)的影響。實(shí)驗(yàn)結(jié)果說(shuō)明,所用方法能提高規(guī)劃路徑的平滑性與連續(xù)性,增強(qiáng)移動(dòng)機(jī)器人不確定時(shí)延跟蹤控制的魯棒性,避免了奇異點(diǎn)的影響。
【作者單位】： 中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;湖南商學(xué)院計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61403426,61304253)項(xiàng)目資助
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言軌跡跟蹤是依據(jù)上層路徑規(guī)劃結(jié)果,生成平滑且可行的跟蹤軌跡,并結(jié)合運(yùn)動(dòng)狀態(tài)實(shí)施移動(dòng)機(jī)器人的自主跟蹤,該項(xiàng)技術(shù)是移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航基礎(chǔ)。而復(fù)雜環(huán)境中,機(jī)器人軌跡跟蹤過(guò)程常受到不可預(yù)測(cè)障礙或不確定時(shí)延的影響[1]。因此,移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤不僅需要保障精度,而且對(duì)不確定

【相似文獻(xiàn)】

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