本文關(guān)鍵詞：基于交換樹(shù)的多機(jī)器人任務(wù)協(xié)調(diào)與負(fù)荷平衡方法

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【摘要】：針對(duì)多機(jī)器人任務(wù)分工與協(xié)調(diào)過(guò)程中,未能有效解決的帶任務(wù)偏序關(guān)系的負(fù)荷平衡問(wèn)題,提出一種基于交換樹(shù)的多機(jī)器人任務(wù)協(xié)調(diào)與負(fù)荷平衡方法。首先,通過(guò)有向賦權(quán)圖(約束圖)對(duì)帶偏序關(guān)系約束的多機(jī)器人任務(wù)分工問(wèn)題進(jìn)行描述;其次,根據(jù)有向賦權(quán)圖提出了初始任務(wù)分工策略,通過(guò)改進(jìn)Dijkstra算法解決多機(jī)器人之間任務(wù)協(xié)調(diào)問(wèn)題;最后,提出負(fù)荷平衡策略,通過(guò)交換樹(shù)競(jìng)拍的方法解決機(jī)器人之間任務(wù)負(fù)荷不平衡問(wèn)題。仿真結(jié)果表明,與一般Dijkstra方法相比,執(zhí)行完任務(wù)負(fù)荷平衡策略之后,工作效率明顯提高了12%,機(jī)器人之間的任務(wù)負(fù)荷差也減少了30%,驗(yàn)證了該方法的有效性。
【作者單位】： 國(guó)防科技大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61403410)~~
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人在我們?nèi)粘Ｉ畹膽?yīng)用范圍越來(lái)越廣。多機(jī)器人任務(wù)分工與協(xié)調(diào)問(wèn)題是多機(jī)器人協(xié)調(diào)領(lǐng)域的熱點(diǎn)問(wèn)題,廣泛應(yīng)用于工業(yè)、服務(wù)、軍事等領(lǐng)域,比如多機(jī)器人車(chē)輛裝配、機(jī)器人餐廳、多機(jī)器人偵察排雷等。多機(jī)器人任務(wù)分工與協(xié)調(diào)的目的是使每個(gè)機(jī)器人都承，

本文編號(hào)：1202491