本文關(guān)鍵詞：基于深度信息的多目標(biāo)抓取規(guī)劃方法研究

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【摘要】：針對(duì)復(fù)雜場(chǎng)景中的多目標(biāo)物抓取規(guī)劃問題,提出結(jié)合抓取順序、抓取姿勢(shì)與目標(biāo)物可操作性的抓取規(guī)劃方法。該方法通過獲取場(chǎng)景三維點(diǎn)云構(gòu)建抓取空間和物體空間以此分析目標(biāo)物的可操作性,然后利用所提出的抓取評(píng)價(jià)函數(shù)計(jì)算出所有抓取順序與姿勢(shì)下的目標(biāo)物的可操作性評(píng)價(jià)值,以最高評(píng)價(jià)值對(duì)應(yīng)的抓取方案作為機(jī)器人對(duì)場(chǎng)景中多目標(biāo)物的最佳抓取策略。最后,以華碩Xtion Pro Live和仿人機(jī)器人Nao為該研究方法的實(shí)施平臺(tái),進(jìn)行多目標(biāo)抓取規(guī)劃的實(shí)驗(yàn)測(cè)試,結(jié)果表明所提出方法能夠有效解決場(chǎng)景中存在目標(biāo)物干涉情況下的多目標(biāo)物抓取規(guī)劃問題,并提高機(jī)器人對(duì)多目標(biāo)場(chǎng)景的處理效率。
【作者單位】： 福州大學(xué)機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61473090)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 1引言作為機(jī)器人的一項(xiàng)重要能力,機(jī)器人的抓取歷經(jīng)數(shù)十年的研究,已經(jīng)取得了諸多成果,并在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛應(yīng)用,但在復(fù)雜環(huán)境下服務(wù)機(jī)器人的抓取研究遠(yuǎn)未成熟[1]。特別是在復(fù)雜場(chǎng)景中,如何準(zhǔn)確、快速獲取人們想要的物體仍是一個(gè)難題。許多研究者對(duì)復(fù)雜場(chǎng)景中的物體抓取工

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本文編號(hào)：1195794