本文關(guān)鍵詞：一種消防六足機器人及其腿部機構(gòu)運動學(xué)分析

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【摘要】：提出了一種六足并聯(lián)消防機器人,并進(jìn)行了整機概念設(shè)計;經(jīng)過對2UPS+UP機構(gòu)進(jìn)行變異,提出了一種新型三自由度易防護腿部機構(gòu);對該腿部機構(gòu)進(jìn)行了運動學(xué)分析,推導(dǎo)了位置反解方程和速度映射關(guān)系,分析了工作空間,繪制了工作空間三維圖,揭示了其驅(qū)動機構(gòu)幾何參數(shù)對該機器人越障能力和行走速度的影響規(guī)律,設(shè)計了一組合理的幾何參數(shù)。所提出的六足機器人防護性好,在消防、核電泄漏及地震等救災(zāi)場合有很好的應(yīng)用前景。
【作者單位】： 燕山大學(xué);上海交通大學(xué)機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室;
【基金】：國家重點基礎(chǔ)研究發(fā)展計劃(973計劃)資助項目(2013CB035501) 機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室重點實驗室開放課題資助項目(MSV201506)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0　引言從20世紀(jì)60年代開始,多足機器人就成為學(xué)者們爭相研究的重要課題[1-2],然而用于消防、 核電等惡劣環(huán)境下的多足機器人至今鮮有報道。據(jù)中國國家安監(jiān)總局統(tǒng)計,大部分火災(zāi)發(fā)生現(xiàn)場地勢狹窄、地形復(fù)雜、環(huán)境惡劣使得傳統(tǒng)的消防及救援車難以到達(dá)和通過[3]。在核電消防領(lǐng)域

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：1192954