本文關(guān)鍵詞：永磁式油罐爬壁機器人研制

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【摘要】：針對石油化工企業(yè)油罐因內(nèi)部壓力及外部侵蝕導(dǎo)致的罐壁凹坑、裂紋、孔洞等缺陷,構(gòu)建了缺陷檢測、氣體泄露檢測及應(yīng)急封堵的爬壁機器人系統(tǒng)。在硬件上以雙履帶移動小車為搭載平臺,通過永磁方式吸附實現(xiàn)爬壁功能,配置氣體泄露檢測與報警機構(gòu)、渦流檢測探頭、帶封堵機構(gòu)的工業(yè)機械手;在系統(tǒng)上具有上、下位機的分布式主控制系統(tǒng),融合攝像頭與紅外傳感器信息精確控制機械手定位。
【作者單位】： 廣東石油化工學院計算機與電子信息學院;
【基金】：廣東省云機器人(石油化工)工程技術(shù)研究中心(2015B090903084) 廣東省科技廳工業(yè)高新技術(shù)領(lǐng)域(2014A010104016) 廣東省自然科學基金-粵東西北創(chuàng)新人才聯(lián)合培養(yǎng)項目(2016A030307028) 廣東省大學生科技創(chuàng)新培育專項資金,攀登計劃專項資金重點項目(pdjh2016a0328) 廣東石油化工學院大學生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計劃項目(2016pyc054)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 爬壁機器人通過吸附機構(gòu),依附物體的垂直面或傾斜面移動作業(yè),適用于核工業(yè)、石化、建筑、煤礦、消防安全等特種行業(yè),受到了研究者們的廣泛關(guān)注[1-2]。在石油化工行業(yè)中,物料儲罐受溫度、壓力、腐蝕等影響,可能存在有毒有害氣體的泄漏,從而導(dǎo)致事故發(fā)生及人員傷亡。為了能夠盡

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本文編號：1185370