本文關(guān)鍵詞：機(jī)械手的迭代學(xué)習(xí)控制研究

  更多相關(guān)文章： Matlab 迭代學(xué)習(xí) 機(jī)械手 伺服控制

【摘要】：隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,自動(dòng)化生產(chǎn)進(jìn)程和機(jī)器人技術(shù)得以深入推進(jìn)和研究,自動(dòng)化程度較高的機(jī)械手應(yīng)用于生產(chǎn)中各個(gè)環(huán)節(jié)。機(jī)械手在生產(chǎn)中的使用,不僅降低了企業(yè)生產(chǎn)成本,而且還能提高產(chǎn)品質(zhì)量。因此,設(shè)計(jì)一個(gè)合適的控制系統(tǒng),對(duì)于像機(jī)械手這類具有高度非線性并且難建模的控制對(duì)象具有重要的意義。為了研究設(shè)計(jì)低成本、高性能的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),本文在對(duì)機(jī)械手及其控制理論發(fā)展進(jìn)行分析與研究的基礎(chǔ)上,提出PC與STM結(jié)合的運(yùn)動(dòng)控制方案。以STM32微控制器為核心,對(duì)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制模塊進(jìn)行軟硬件設(shè)計(jì)。本文在對(duì)國(guó)內(nèi)外氣動(dòng)機(jī)械手研究總結(jié)的基礎(chǔ)上,借助實(shí)驗(yàn)室三自由度機(jī)械手為研究平臺(tái),對(duì)機(jī)械手伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行分析,對(duì)伺服系統(tǒng)中比例伺服閥流量的非線性和氣缸摩擦特性和爬行特性進(jìn)行了分析,總結(jié)了其對(duì)系統(tǒng)非線性及系統(tǒng)性能的影響,在此基礎(chǔ)上,給出相關(guān)的非線性補(bǔ)償技術(shù)。其次,根據(jù)特性要求,建立機(jī)械手伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,并通過該模型進(jìn)行分析系統(tǒng)參數(shù)變化對(duì)系統(tǒng)特性的影響,并提出校正控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能的方法。機(jī)械手本身是非線性、時(shí)變性系統(tǒng),在實(shí)際使用過程中具有往復(fù)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)。通過研究,迭代學(xué)習(xí)控制對(duì)重復(fù)運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)對(duì)象有效,對(duì)于非線性、時(shí)變性、不確定性等問題的控制系統(tǒng),具有較好的控制效果。本文通過實(shí)例,驗(yàn)證了迭代學(xué)習(xí)控制運(yùn)用于本系統(tǒng)的可行性,并對(duì)其收斂性進(jìn)行驗(yàn)證。在Matlab中,通過Sinulink建立迭代學(xué)習(xí)控制模型,進(jìn)行迭代學(xué)習(xí)控制對(duì)比仿真分析。本文比較了D型迭代學(xué)習(xí)、改進(jìn)D型迭代學(xué)習(xí)和改進(jìn)PD型迭代學(xué)習(xí)控制的收斂性,得出改進(jìn)PD型迭代學(xué)習(xí)控制對(duì)本系統(tǒng)具有較好的控制精度和收斂性。最后對(duì)本文的研究工作進(jìn)行了總結(jié),并展望了未來的研究趨勢(shì)和要點(diǎn)。
【學(xué)位授予單位】：蘇州大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP241

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 石成英 ,林輝;迭代學(xué)習(xí)控制的研究與應(yīng)用進(jìn)展[J];測(cè)控技術(shù);2004年02期

2 李仁俊,韓正之;迭代學(xué)習(xí)控制綜述[J];控制與決策;2005年09期

3 張興國(guó);林輝;;迭代學(xué)習(xí)控制理論進(jìn)展與展望[J];測(cè)控技術(shù);2006年11期

4 陳若珠;宋軍偉;李戰(zhàn)明;;迭代學(xué)習(xí)控制在大慣性系統(tǒng)中的應(yīng)用[J];微計(jì)算機(jī)信息;2007年19期

5 孔祥波;郝曉弘;;迭代學(xué)習(xí)控制的研究與應(yīng)用[J];甘肅科技;2008年07期

6 馬航;楊俊友;袁琳;;迭代學(xué)習(xí)控制研究現(xiàn)狀與趨勢(shì)[J];控制工程;2009年03期

7 郝曉弘;胡振邦;朱潔;秦睿;;迭代學(xué)習(xí)控制的研究現(xiàn)狀[J];微型機(jī)與應(yīng)用;2010年11期

8 趙麗莉;孫明軒;金奎;;一類非線性不確定系統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制[J];浙江工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2011年02期

9 苗靜;;迭代學(xué)習(xí)控制理論[J];西安工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2011年05期

10 阮小娥;樸光賢;卞增男;;迭代學(xué)習(xí)控制技術(shù)回顧與長(zhǎng)期學(xué)習(xí)控制展望(英文)[J];控制理論與應(yīng)用;2012年08期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 畢勝;王福根;鄢達(dá)來;吳懷宇;章剛?cè)A;熊沈蜀;周兆英;;功能性電刺激P型迭代學(xué)習(xí)控制方法的研究[A];中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)會(huì)第四屆會(huì)員代表大會(huì)暨第三屆中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)學(xué)術(shù)大會(huì)論文匯編[C];2001年

2 高巍;孫明軒;俞立;;有界輸入下的迭代學(xué)習(xí)控制[A];第二十四屆中國(guó)控制會(huì)議論文集（上冊(cè)）[C];2005年

3 孫小強(qiáng);王銀河;;一類組合大系統(tǒng)簡(jiǎn)單迭代學(xué)習(xí)控制的收斂性[A];2005全國(guó)自動(dòng)化新技術(shù)學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集（三）[C];2005年

4 劉山;林堅(jiān);;基于二自由度控制的魯棒迭代學(xué)習(xí)控制設(shè)計(jì)[A];第二十六屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2007年

5 沈棟;陳翰馥;;Hammerstein-Wiener系統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制[A];第二十九屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2010年

6 蘭永紅;;基于二維模型的魯棒D型迭代學(xué)習(xí)控制[A];中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)控制理論專業(yè)委員會(huì)C卷[C];2011年

7 孫明軒;王惠峰;畢宏博;;反饋輔助迭代學(xué)習(xí)控制[A];第25屆中國(guó)控制與決策會(huì)議論文集[C];2013年

8 孫明軒;萬伯任;;迭代學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)的初始條件問題[A];1995年中國(guó)智能自動(dòng)化學(xué)術(shù)會(huì)議暨智能自動(dòng)化專業(yè)委員會(huì)成立大會(huì)論文集（下冊(cè)）[C];1995年

9 師佳;江青茵;曹志凱;周華;;一種基于2維魯棒預(yù)測(cè)控制的迭代學(xué)習(xí)控制方案[A];第二十九屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2010年

10 池榮虎;侯忠生;;基于學(xué)習(xí)自適應(yīng)估計(jì)環(huán)的迭代學(xué)習(xí)控制[A];第三屆全國(guó)信息獲取與處理學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2005年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張春麗;幾類非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制研究[D];西安電子科技大學(xué);2014年

2 張瑞坤;受限非線性參數(shù)化系統(tǒng)的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制[D];北京交通大學(xué);2016年

3 周偉;基于高階內(nèi)模的離散時(shí)間系統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制[D];浙江大學(xué);2016年

4 謝振東;非線性迭代學(xué)習(xí)控制理論及其在機(jī)器人控制中的應(yīng)用[D];華南理工大學(xué);2000年

5 姜曉明;迭代學(xué)習(xí)控制方法及其在掃描光刻系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2014年

6 王軼;基于迭代學(xué)習(xí)控制的幾類列車自動(dòng)控制問題研究[D];北京交通大學(xué);2010年

7 楊勝躍;迭代學(xué)習(xí)控制算法設(shè)計(jì)與優(yōu)化研究[D];中南大學(xué);2004年

8 曹偉;迭代學(xué)習(xí)控制及其在故障診斷中的應(yīng)用研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2013年

9 徐敏;基于迭代學(xué)習(xí)控制理論的勵(lì)磁控制研究[D];西北工業(yè)大學(xué);2005年

10 柳春平;迭代學(xué)習(xí)控制理論及其在網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[D];浙江大學(xué);2013年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 蔡麗;抗非重復(fù)性干擾的迭代學(xué)習(xí)控制研究[D];鄭州大學(xué);2011年

2 李彩麗;基于迭代域的迭代學(xué)習(xí)控制方法的研究[D];大連海事大學(xué);2015年

3 魏少龍;二維LQG基準(zhǔn)下迭代學(xué)習(xí)控制的性能評(píng)估[D];北京化工大學(xué);2015年

4 趙麗娜;基于迭代學(xué)習(xí)控制的有限狀態(tài)機(jī)在動(dòng)力型假肢中的應(yīng)用[D];河北工業(yè)大學(xué);2015年

5 余劍平;非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制[D];云南師范大學(xué);2015年

6 張暢;具有重復(fù)特性系統(tǒng)的控制方法研究[D];東北石油大學(xué);2015年

7 李廣印;基于未知控制方向的非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)學(xué)習(xí)控制[D];云南師范大學(xué);2015年

8 錢亞中;自適應(yīng)魯棒重復(fù)/迭代學(xué)習(xí)控制及其在電機(jī)上的應(yīng)用[D];浙江工業(yè)大學(xué);2015年

9 陳樂劍;約束自適應(yīng)模糊迭代學(xué)習(xí)控制[D];浙江工業(yè)大學(xué);2015年

10 劉宇;數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的終端迭代學(xué)習(xí)控制方法及不確定性問題研究[D];青島科技大學(xué);2016年

，

本文編號(hào)：1184728