本文關(guān)鍵詞：基于選擇性注意機制的果實簇識別與采摘順序規(guī)劃

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【摘要】：基于仿生學思想設(shè)計了一種果實簇識別與采摘順序規(guī)劃方法。該方法以Itti視覺注意基本模型為基礎(chǔ),通過改進視覺特征整合方法,構(gòu)建依賴先驗知識的視覺顯著圖,改善果實簇的識別效果;借鑒"贏者取全"的生物神經(jīng)競爭機制和采摘專業(yè)人員的操作經(jīng)驗,設(shè)計距離、面積和顯著度加權(quán)擇優(yōu)的采摘順序規(guī)劃策略,提高采摘工作效率。試驗結(jié)果表明,設(shè)計的算法能夠識別20余種常見果蔬,識別正確率達到93.36%;果實簇的采摘順序規(guī)劃結(jié)果符合人工采摘的專家經(jīng)驗。
【作者單位】： 西安交通大學機械工程學院;
【基金】：國家自然科學基金項目(51375368) 陜西省農(nóng)業(yè)科技創(chuàng)新與攻關(guān)項目(2015NY008)
【分類號】：TP242;TP391.41
【正文快照】： 引言采摘機器人是一類針對水果和蔬菜,可以通過編程來完成采摘等相關(guān)作業(yè)任務的具有感知能力的自動化機械收獲裝置[1]。近年來,相關(guān)領(lǐng)域的研究多是關(guān)于某一特定品種的果實采摘問題(如蘋果、柑橘)[2-9]。感知階段多利用視覺傳感器,通過分析果實與背景環(huán)境的顏色、形狀或紋理差

【相似文獻】

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本文編號：1181803