本文關(guān)鍵詞：四足除草機(jī)器人的ADAMS與MATLAB聯(lián)合仿真

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【摘要】：為進(jìn)行非化學(xué)田間除草,設(shè)計了一種四足除草機(jī)器人。對該除草機(jī)器人進(jìn)行虛擬樣機(jī)建模和動力學(xué)仿真,目的是提高四足除草機(jī)器人設(shè)計的效率與可靠性。在ADAMS中建立四足除草機(jī)器人的機(jī)械動力學(xué)模型,并運用ADAMS與MATLAB/Simulink聯(lián)合仿真技術(shù)對其參數(shù)進(jìn)行控制中的參數(shù)整定。通過此方法,可以初步確定四足除草機(jī)器人在行走過程中的PID參數(shù)及所需要的驅(qū)動力。ADAMS和MATLAB/Simulink聯(lián)合仿真方法面向多領(lǐng)域,仿真結(jié)果逼真并且接近實際系統(tǒng),為四足除草機(jī)器人物理樣機(jī)的研制提供依據(jù),解決了傳統(tǒng)設(shè)計過程中機(jī)械和控制系統(tǒng)不匹配問題。
【作者單位】： 昆明理工大學(xué)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(60971115)資助
【分類號】：TP242
【正文快照】： 近年來,大量施用化肥與農(nóng)藥導(dǎo)致生態(tài)環(huán)境的惡化,各種災(zāi)害頻發(fā),利用化學(xué)的方法來控制雜草不利于發(fā)展環(huán)境友好型農(nóng)業(yè)[1]。因此,設(shè)計了一個四足除草機(jī)器人來進(jìn)行機(jī)械除草。首先利用三維軟件Soildworks來建立四足除草機(jī)器人的三維模型。其次由于四足除草機(jī)器人研制的復(fù)雜性,需要在

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10 張棟;，

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