本文關(guān)鍵詞：四足除草機(jī)器人的ADAMS與MATLAB聯(lián)合仿真

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【摘要】：為進(jìn)行非化學(xué)田間除草,設(shè)計(jì)了一種四足除草機(jī)器人。對(duì)該除草機(jī)器人進(jìn)行虛擬樣機(jī)建模和動(dòng)力學(xué)仿真,目的是提高四足除草機(jī)器人設(shè)計(jì)的效率與可靠性。在ADAMS中建立四足除草機(jī)器人的機(jī)械動(dòng)力學(xué)模型,并運(yùn)用ADAMS與MATLAB/Simulink聯(lián)合仿真技術(shù)對(duì)其參數(shù)進(jìn)行控制中的參數(shù)整定。通過(guò)此方法,可以初步確定四足除草機(jī)器人在行走過(guò)程中的PID參數(shù)及所需要的驅(qū)動(dòng)力。ADAMS和MATLAB/Simulink聯(lián)合仿真方法面向多領(lǐng)域,仿真結(jié)果逼真并且接近實(shí)際系統(tǒng),為四足除草機(jī)器人物理樣機(jī)的研制提供依據(jù),解決了傳統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程中機(jī)械和控制系統(tǒng)不匹配問(wèn)題。
【作者單位】： 昆明理工大學(xué)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(60971115)資助
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 近年來(lái),大量施用化肥與農(nóng)藥導(dǎo)致生態(tài)環(huán)境的惡化,各種災(zāi)害頻發(fā),利用化學(xué)的方法來(lái)控制雜草不利于發(fā)展環(huán)境友好型農(nóng)業(yè)[1]。因此,設(shè)計(jì)了一個(gè)四足除草機(jī)器人來(lái)進(jìn)行機(jī)械除草。首先利用三維軟件Soildworks來(lái)建立四足除草機(jī)器人的三維模型。其次由于四足除草機(jī)器人研制的復(fù)雜性,需要在

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10 張棟;，

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