本文關(guān)鍵詞：基于優(yōu)化蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃

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【摘要】：研究機(jī)器人導(dǎo)航中的路徑規(guī)劃問題,運(yùn)用柵格法和圖論思想建立環(huán)境模型,在該模型中通過蟻群算法進(jìn)行路徑尋優(yōu),提出用遺傳算法的思想改進(jìn)已有蟻群算法,即GAA算法。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該算法能有效地提高機(jī)器人的路徑搜索速度及路徑優(yōu)化、路徑平滑等方面的指標(biāo)。
【作者單位】： 南開大學(xué)信息技術(shù)與科學(xué)學(xué)院;
【基金】：國家“863”計(jì)劃基金資助項(xiàng)目“家用保安機(jī)器人共性單元部件及技術(shù)的研發(fā)”(2005AA420290)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1概述智能移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航主要包括定位、避障和路徑規(guī)劃等任務(wù)。路徑規(guī)劃問題是移動(dòng)機(jī)器人工作最重要的基本環(huán)節(jié)之一。路徑規(guī)劃是在起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)已知的情況下,按某一給定的性能指標(biāo)搜索一條從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)近似最優(yōu)的無碰路徑。根據(jù)環(huán)境信息已知程度的不同,路徑規(guī)劃可分為

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1 李曙紅;收費(fèi)高速公路網(wǎng)入口流量控制的研究[D];長沙理工大學(xué);2004年

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本文編號(hào)：1163958