本文關(guān)鍵詞：群機器人復(fù)雜搬運隊形形成的人工社會職位法

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【摘要】：針對群機器人搬運隊形的形成問題提出了一種自組織人工社會職位法.該方法中每個機器人R_i在每個采樣時刻都按如下步驟工作.首先R_i運用文中給出的人工社會職位法確定自己的搬運點.然后R_i的人工力矩控制器驅(qū)動R_i向著自己的搬運點運動一步,其中由于文中改進了該控制器中吸引線段及吸引點的求解方法,從而降低了計算量而機器人仍能光滑安全地運動到自己的搬運點.下一個時刻重復(fù)上述步驟直到形成滿足條件的搬運隊形.該方法不僅原理簡單計算量少且無論搬運隊形多復(fù)雜,系統(tǒng)總能快速地形成滿足條件的搬運隊形.仿真結(jié)果表明文中所提方法是可行且有效的.
【作者單位】： 遼寧科技大學(xué)電子與信息工程學(xué)院;
【基金】：遼寧省自然科學(xué)基金資助項目(2015020054) 遼寧省教育廳資助項目(L2013121) 機器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室(HIT)開放研究項目(SKLRS-2011-MS-03)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言 群機器人是特殊的多機器人系統(tǒng),由許多個無差別的自治機器人組成,具有典型的分布式系統(tǒng)特征.主要研究能力有限的個體機器人通過交互,協(xié)調(diào)和控制涌現(xiàn)群體智能以合作完成相對復(fù)雜的規(guī)定任務(wù)[1-4].其中協(xié)作搬運是群機器人學(xué)中的一個重要研究方向,由于具有廣泛的應(yīng)用前景所

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本文編號：1161482