本文關鍵詞：基于彈性動力學模型與遺傳算法的Delta機器人模糊PID控制

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【摘要】：為了提高Delta機器人控制的實時性與準確性,同時使控制過程簡單方便、運行效率高,以Delta機器人為研究對象,基于空間有限元理論與拉格朗日方程,充分考慮主、從動臂間的運動及動力特性,建立了其彈性動力學模型。通過分析系統(tǒng)的結構特點,采用模糊比例—積分—微分(PID)控制器與傳統(tǒng)PID控制器并聯(lián)的形式對Delta機器人主動臂輸入力矩進行控制。以動平臺軌跡誤差的平均值與系統(tǒng)前三階固有頻率平均值的倒數(shù)為目標函數(shù),利用遺傳算法優(yōu)化得到模糊PID控制參數(shù)的取值范圍,從而提高控制的實時性與準確性。通過ADAMS與MATLAB/simulink聯(lián)合仿真和物理樣機的現(xiàn)場實驗,驗證了控制策略的有效性與正確性。
【作者單位】： 江南大學機械工程學院;江蘇省食品先進制造裝備技術重點實驗室;
【基金】：中央高校基本科研業(yè)務費專項基金重點資助項目(JUSRP51316B)~~
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言并聯(lián)機器人作為機器人家族中的重要一員[1-3],以速度快、精度高、剛度大等特點,在食品包裝、航空航天、制造業(yè)加工等領域得到了廣泛應用[4-6]。多條支鏈通過連接動平臺與靜平臺形成多個閉環(huán)回路,是并聯(lián)機器人最主要的結構特點,由于這種結構特點使其在運行過程中的各個支

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5 財宣邋Q孟推，

本文編號：1161258