本文關(guān)鍵詞：基于彈性動(dòng)力學(xué)模型與遺傳算法的Delta機(jī)器人模糊PID控制

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【摘要】：為了提高Delta機(jī)器人控制的實(shí)時(shí)性與準(zhǔn)確性,同時(shí)使控制過程簡(jiǎn)單方便、運(yùn)行效率高,以Delta機(jī)器人為研究對(duì)象,基于空間有限元理論與拉格朗日方程,充分考慮主、從動(dòng)臂間的運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力特性,建立了其彈性動(dòng)力學(xué)模型。通過分析系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),采用模糊比例—積分—微分(PID)控制器與傳統(tǒng)PID控制器并聯(lián)的形式對(duì)Delta機(jī)器人主動(dòng)臂輸入力矩進(jìn)行控制。以動(dòng)平臺(tái)軌跡誤差的平均值與系統(tǒng)前三階固有頻率平均值的倒數(shù)為目標(biāo)函數(shù),利用遺傳算法優(yōu)化得到模糊PID控制參數(shù)的取值范圍,從而提高控制的實(shí)時(shí)性與準(zhǔn)確性。通過ADAMS與MATLAB/simulink聯(lián)合仿真和物理樣機(jī)的現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了控制策略的有效性與正確性。
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)基金重點(diǎn)資助項(xiàng)目(JUSRP51316B)~~
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言并聯(lián)機(jī)器人作為機(jī)器人家族中的重要一員[1-3],以速度快、精度高、剛度大等特點(diǎn),在食品包裝、航空航天、制造業(yè)加工等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用[4-6]。多條支鏈通過連接動(dòng)平臺(tái)與靜平臺(tái)形成多個(gè)閉環(huán)回路,是并聯(lián)機(jī)器人最主要的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),由于這種結(jié)構(gòu)特點(diǎn)使其在運(yùn)行過程中的各個(gè)支

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5 財(cái)宣邋Q孟推，

本文編號(hào)：1161258