本文關(guān)鍵詞：基于模糊改進人工勢場法的機器人避障方法研究

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【摘要】：在內(nèi)部密封、狹窄、多障礙的船艙環(huán)境中,障礙物的分布具有隨機性和不確定性,對于移動機器人的避障方法而言,傳統(tǒng)人工勢場法存在目標不可達、局部極小值等問題。設(shè)計了一種基于模糊邏輯的改進人工勢場法,在避障算法的局部極小值附近,基于模糊邏輯給予移動機器人輔助控制力,幫助機器人逃離局部極小值點,避免機器人在避障過程中陷入局部極小值點的問題,并且優(yōu)化路徑。仿真實驗表明:在多障礙復雜環(huán)境下,該算法能實現(xiàn)機器人實時、安全的避障。
【作者單位】： 武漢科技大學信息科學與工程學院;
【基金】：教育部冶金自動化與檢測技術(shù)工程研究中心研究項目(MARC201301)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言對于保證船舶在海上運輸?shù)陌踩远?船艙環(huán)境的實時監(jiān)測是十分有必要的。通過傳統(tǒng)的人工監(jiān)測不僅效率低、可靠性不強,而且監(jiān)測的范圍還會受到環(huán)境條件的限制。盡管采用大量監(jiān)控設(shè)備可以獲得更大的監(jiān)測范圍,但這也增大了成本,且視角有限。通過機器人對船艙進行監(jiān)測不僅

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本文編號：1146356