本文關(guān)鍵詞：輪式移動(dòng)機(jī)器人的位置量測(cè)輸出反饋軌跡跟蹤控制

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【摘要】：針對(duì)機(jī)器人的姿態(tài)角難以精確測(cè)量的困難,本文研究基于位置測(cè)量的輪式移動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤問(wèn)題.首先提出一種利用機(jī)器人的位置信息估計(jì)其姿態(tài)角的降維狀態(tài)觀測(cè)器,當(dāng)機(jī)器人的線速度嚴(yán)格大于零時(shí),可保證姿態(tài)角觀測(cè)誤差的指數(shù)收斂.然后給出一種新的狀態(tài)反饋軌跡跟蹤控制律,當(dāng)參考軌跡滿足一定的激勵(lì)條件時(shí),可以保證機(jī)器人的線速度嚴(yán)格大于零且跟蹤誤差全局漸近收斂.進(jìn)一步結(jié)合姿態(tài)角觀測(cè)器和狀態(tài)反饋控制律,得到一種輸出反饋軌跡跟蹤控制算法.理論分析表明,當(dāng)參考軌跡滿足一定的激勵(lì)條件時(shí),所提出的輸出反饋控制算法可以保證跟蹤誤差的全局漸近收斂.最后對(duì)所提出的姿態(tài)角觀測(cè)器、狀態(tài)反饋和輸出反饋軌跡跟蹤控制算法進(jìn)行了仿真驗(yàn)證,證實(shí)了算法的有效性,并且當(dāng)存在位置測(cè)量誤差時(shí),所提出的輸出反饋軌跡跟蹤控制算法仍可以保證機(jī)器人對(duì)參考軌跡的實(shí)際跟蹤.
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)自動(dòng)化科學(xué)與電氣工程學(xué)院;
【基金】：“973”項(xiàng)目子課題(2012CB821202) 國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61573034,61327807)資助~~
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)輪式移動(dòng)機(jī)器人(wheeled mobile robots,WMRs)的理想模型形式簡(jiǎn)單且受純滾動(dòng)約束,是一種典型的非完整系統(tǒng).對(duì)WMRs的研究主要考慮定點(diǎn)鎮(zhèn)定、路徑跟蹤和軌跡跟蹤這3類控制問(wèn)題[1].因不滿足Brockett必要條件,無(wú)法設(shè)計(jì)時(shí)不變連續(xù)光滑控制律解決WMRs的鎮(zhèn)定問(wèn)題[

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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8 鄔U喕，

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