發(fā)布時(shí)間：2017-11-05 07:05

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【摘要】：針對(duì)多關(guān)節(jié)機(jī)械手關(guān)節(jié)軌跡跟蹤控制問(wèn)題,將機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型分解為名義模型和建模誤差兩部分,并對(duì)兩部分用跟蹤位置誤差和速度誤差定義滑模函數(shù),對(duì)這兩部分設(shè)計(jì)控制律,提出了基于名義模型的機(jī)械手PI魯棒滑�？刂品椒�.通過(guò)定義基于積分型的Lyapunov函數(shù),證明了控制系統(tǒng)是全局漸近穩(wěn)定的.利用該控制器對(duì)三關(guān)節(jié)機(jī)械手進(jìn)行關(guān)節(jié)力矩控制,使三關(guān)節(jié)能在3s內(nèi)實(shí)現(xiàn)對(duì)理想軌跡的跟蹤,三關(guān)節(jié)均具有良好的位置跟蹤和速度跟蹤性能.仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了控制器設(shè)計(jì)的有效性,并且通過(guò)合理選擇控制器參數(shù),能夠消除滑模控制器輸出所存在的抖振現(xiàn)象.
【作者單位】： 中國(guó)人民武裝警察部隊(duì)工程大學(xué)裝備工程學(xué)院;西南大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51005246) 中國(guó)人民武裝警察部隊(duì)工程大學(xué)基礎(chǔ)研究基金資助項(xiàng)目(WJY201509)
【分類(lèi)號(hào)】：TP241
【正文快照】： 機(jī)械手也稱為機(jī)械臂、多關(guān)節(jié)機(jī)器人,是具有多個(gè)自由度的開(kāi)鏈機(jī)構(gòu).在工業(yè)應(yīng)用的機(jī)器人中,機(jī)械手占有很大的比例,是工業(yè)機(jī)器人的主體[1-3].機(jī)械手是一個(gè)十分復(fù)雜的多輸入多輸出(MIMO)非線性系統(tǒng),其動(dòng)力學(xué)特征具有時(shí)變不確定性、多變量強(qiáng)耦合性和高度非線性[4-6].其控制問(wèn)題主要

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

1 徐驍雯;基于柔性PI襯底的加熱型傳感器/陣列相關(guān)技術(shù)研究[D];華東師范大學(xué);2016年

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3 洪慧;基于PI數(shù)據(jù)庫(kù)的電廠SIS系統(tǒng)的報(bào)表組態(tài)優(yōu)化及信息交換技術(shù)的研究[D];東南大學(xué);2005年

4 胡海波;分?jǐn)?shù)階PI~λD~μ控制器參數(shù)的整定和應(yīng)用研究[D];安徽理工大學(xué);2010年

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本文編號(hào)：1143099