本文關(guān)鍵詞：基于名義模型的機械手PI魯棒滑�？刂蒲芯�

  更多相關(guān)文章： 機械手 名義動力學(xué)模型 建模誤差 滑模控制 軌跡跟蹤

【摘要】：針對多關(guān)節(jié)機械手關(guān)節(jié)軌跡跟蹤控制問題,將機械手動力學(xué)模型分解為名義模型和建模誤差兩部分,并對兩部分用跟蹤位置誤差和速度誤差定義滑模函數(shù),對這兩部分設(shè)計控制律,提出了基于名義模型的機械手PI魯棒滑�？刂品椒�.通過定義基于積分型的Lyapunov函數(shù),證明了控制系統(tǒng)是全局漸近穩(wěn)定的.利用該控制器對三關(guān)節(jié)機械手進行關(guān)節(jié)力矩控制,使三關(guān)節(jié)能在3s內(nèi)實現(xiàn)對理想軌跡的跟蹤,三關(guān)節(jié)均具有良好的位置跟蹤和速度跟蹤性能.仿真實驗驗證了控制器設(shè)計的有效性,并且通過合理選擇控制器參數(shù),能夠消除滑�？刂破鬏敵鏊嬖诘亩墩瘳F(xiàn)象.
【作者單位】： 中國人民武裝警察部隊工程大學(xué)裝備工程學(xué)院;西南大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51005246) 中國人民武裝警察部隊工程大學(xué)基礎(chǔ)研究基金資助項目(WJY201509)
【分類號】：TP241
【正文快照】： 機械手也稱為機械臂、多關(guān)節(jié)機器人,是具有多個自由度的開鏈機構(gòu).在工業(yè)應(yīng)用的機器人中,機械手占有很大的比例,是工業(yè)機器人的主體[1-3].機械手是一個十分復(fù)雜的多輸入多輸出(MIMO)非線性系統(tǒng),其動力學(xué)特征具有時變不確定性、多變量強耦合性和高度非線性[4-6].其控制問題主要

【相似文獻】

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