本文關(guān)鍵詞：農(nóng)業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡控制仿真分析——基于遺傳算法優(yōu)化和RBF網(wǎng)絡(luò)逼近

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【摘要】：隨著國(guó)力的不斷增長(zhǎng),我國(guó)科技產(chǎn)業(yè)發(fā)展突飛猛進(jìn),機(jī)械自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和測(cè)試計(jì)量行業(yè)的不斷發(fā)展,使得移動(dòng)機(jī)器人的研究也達(dá)到了一個(gè)前所未有的高度,機(jī)器人已經(jīng)被廣泛地應(yīng)用到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、工業(yè)生產(chǎn)、國(guó)家安全、生活服務(wù)和高等研究設(shè)計(jì)等領(lǐng)域的各個(gè)方面。移動(dòng)機(jī)器人作為機(jī)器人的一部分,集中了智能傳感技術(shù)、機(jī)械制造、電子無(wú)線通信技術(shù)、智能儀器和自動(dòng)化控制工程等多學(xué)科的研究成果,是當(dāng)前科技研究與設(shè)計(jì)最前沿的領(lǐng)域之一。為此,基于遺傳算法優(yōu)化RBF網(wǎng)絡(luò)逼近算法,根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的特性,研究了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡控制技術(shù),通過(guò)實(shí)時(shí)傳感器在線感知系統(tǒng),為智能機(jī)器人實(shí)時(shí)規(guī)劃出無(wú)碰撞、路線短的運(yùn)動(dòng)軌跡。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:所研究的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡優(yōu)化技術(shù),具有較好的控制作用,其在行進(jìn)過(guò)程中能及時(shí)、有效避地開(kāi)前方障礙,可靠性強(qiáng),穩(wěn)定性好,應(yīng)用前景非常廣闊。
【作者單位】： 石家莊鐵路職業(yè)技術(shù)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 農(nóng)業(yè)機(jī)器人 軌跡優(yōu)化 遺傳算法 RBF網(wǎng)絡(luò)逼近
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51375319) 河北省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(E2013421005) 河北省高等學(xué)�？茖W(xué)技術(shù)研究青年基金項(xiàng)目(QN2014179)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言近年來(lái),隨著各國(guó)對(duì)機(jī)器人研究的重視,機(jī)器人的發(fā)展有了很大的突破,工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)獲得了很大的成功,而用于農(nóng)業(yè)的移動(dòng)機(jī)器人最近也有了很大的進(jìn)展。在機(jī)器人的研究設(shè)計(jì)中,運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃是一個(gè)比較重要的環(huán)節(jié),是對(duì)機(jī)器人行進(jìn)中作業(yè)路徑優(yōu)化控制的基礎(chǔ)。所謂運(yùn)動(dòng)軌跡

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本文編號(hào)：1133794