本文關(guān)鍵詞：基于嗅覺的水下機(jī)器人化學(xué)羽狀物追蹤定位方法

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【摘要】：針對(duì)真實(shí)水流環(huán)境下的水下機(jī)器人化學(xué)羽狀物追蹤問(wèn)題,參考生物嗅覺定位原理,提出化學(xué)羽狀物源頭概率分布地圖的繪制算法和水下機(jī)器人搜索羽狀物源頭的路徑規(guī)劃策略,提高了機(jī)器人搜索羽狀物源頭的效率以及準(zhǔn)確性。化學(xué)羽狀物在流場(chǎng)中釋放后,水下機(jī)器人采集在搜索區(qū)域內(nèi)探測(cè)到的流場(chǎng)和羽狀物的信息,利用貝葉斯理論描述出羽狀物在空間和時(shí)間上的變化,繪制出羽狀物源頭概率分布地圖,通過(guò)人工勢(shì)場(chǎng)法規(guī)劃出一個(gè)最優(yōu)的搜索軌跡,達(dá)到羽狀物探測(cè)概率的最大化,水下機(jī)器人能夠沿規(guī)劃路徑跟蹤羽狀物直到發(fā)現(xiàn)羽狀物源頭。通過(guò)真實(shí)水流環(huán)境下進(jìn)行的機(jī)器人追蹤實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了該規(guī)劃策略的可行性。
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)船舶工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 水下機(jī)器人 嗅覺定位 羽狀物跟蹤 貝葉斯理論 人工勢(shì)場(chǎng)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61175095)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言嗅覺是一種遠(yuǎn)距離的感知行為,其被動(dòng)物廣泛用于覓食和生殖活動(dòng)[1-3],如太平洋大馬哈魚靠嗅覺返回棲息地[4],南極海鳥靠嗅覺覓食[5],某些昆蟲靠嗅覺交配和覓食[6-8]。在自然界中嗅覺對(duì)于大部分動(dòng)物來(lái)說(shuō)都起著至關(guān)重要的作用。例如搜索食物和巢穴這樣的目標(biāo)時(shí),動(dòng)物的嗅覺線

【相似文獻(xiàn)】

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