本文關(guān)鍵詞：閥門噴涂機器人的軌跡規(guī)劃與優(yōu)化求解

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【摘要】：為對特定閥門工件的外表自由曲面進行精確噴涂,提出以閥門外形尺寸和機器人本體結(jié)構(gòu)為約束條件,對噴涂機器人的工作空間進行了合理優(yōu)化。利用MATLAB對多變量有約束非線性函數(shù)優(yōu)化求解,得到了機器人主連桿桿長以及相應(yīng)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角范圍;對閥門進行了參數(shù)描述,并建立噴涂軌跡路徑數(shù)學(xué)模型;通過基于ADAMS的虛擬樣機建模、運動仿真和MATLAB數(shù)值求解的相互協(xié)同和相互驗證,得到了合理的關(guān)節(jié)角逆解。通過優(yōu)化后的逆解進行仿真噴涂驗證了軌跡規(guī)劃和優(yōu)化求解方法的合理性。
【作者單位】： 上海工程技術(shù)大學(xué)機械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 噴涂機器人 軌跡規(guī)劃 工作空間 ADAMS軟件 MATLAB軟件
【分類號】：TP242
【正文快照】： 噴涂機器人將人從惡劣的噴涂環(huán)境中解放了出來,相比于傳統(tǒng)人工噴涂,機器人噴涂涂料利用率高[1];自動化程度高、噴涂效率高;具有較強柔性,適用于多品種、小批量噴涂任務(wù);采用軌跡再現(xiàn)方式實現(xiàn)了全空間位姿控制,軌跡自由度、再現(xiàn)性都很高,工件涂層均勻、噴涂質(zhì)量好[2]等,從而得

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