本文關(guān)鍵詞：仿章魚軟體機(jī)器人形狀控制

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【摘要】：提出一種針對(duì)仿章魚軟體機(jī)器人的形狀控制算法.由于軟體機(jī)器人具有無限多自由度,所以無法使用針對(duì)剛體的機(jī)器人控制對(duì)軟體機(jī)器人進(jìn)行控制.根據(jù)軟體機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),本文提出針對(duì)軟體機(jī)器人的形狀控制參數(shù).通過對(duì)軟體機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模,建立軟體機(jī)器人控制參數(shù)與驅(qū)動(dòng)線長度之間的函數(shù)關(guān)系,進(jìn)而設(shè)計(jì)形狀控制算法.通過李亞普諾夫理論,對(duì)形狀控制算法的穩(wěn)定性進(jìn)行了分析.最后,通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了形狀控制算法的有效性.
【作者單位】： 上海交通大學(xué)自動(dòng)化系;
【關(guān)鍵詞】： 仿章魚軟體機(jī)器人 形狀控制 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61473191)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)近年來,隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,越來越多的復(fù)雜和危險(xiǎn)的工業(yè)過程采用機(jī)器人取代人工進(jìn)行操作.雖然傳統(tǒng)的剛體工業(yè)機(jī)械臂在通常環(huán)境下具有優(yōu)異的表現(xiàn)[1],但是當(dāng)遇到混亂、擁擠的環(huán)境時(shí),例如礦點(diǎn)環(huán)境、科學(xué)探索環(huán)境等,剛體機(jī)器人因自由度有限而難以到達(dá)理想的

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本文編號(hào)：1106551